基于Ubuntu18.04安装 ROS

既然看到这篇文章说明你对Ubuntu和ROS 都已经有一定了解，在此不再赘述，直入正题。

 

 

 

第一步，确定版本：由官网文档可知 18.04建议安装ROS Melodic Morenia 

ROS1 VS ROS2

至于ROS2，本文暂不做说明，有疑问的的同学欢迎私信交流。

2，依照官方步骤进行安装

安装

配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  ROS镜像源

  Deb源码站

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令（有条件的可以在/etc/profile添加全局代理）。例如，Tsinghua University为：

• sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。

设置密钥

• sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

• curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装

首先，确保你的 Debian 包索引是最新的：

• sudo apt update

在 ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认选项供你开始。你也可以单独安装 ROS 的软件包。

如果下面的步骤出现问题，你可以用这个源来替代上面提到的源：ros-shadow-fixed（英文页面）

• 桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

  • sudo apt install ros-melodic-desktop-full

    或 单击这里

  桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库

  • sudo apt install ros-melodic-desktop

    或 单击这里

  ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。

  • sudo apt install ros-melodic-ros-base

    或 单击这里

  单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

  • sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

    如：

    sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt search ros-melodic

初始化 rosdep

在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你不只安装了一个 ROS 发行版， ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash 。

如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量，只需要输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果你使用 zsh，那么你需要将上述命令改为：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

构建工厂依赖

你所安装的软件包由 ROS build farm（英文页面）构建。你可以在这里（英文页面）查看各个软件包的状态。

教程

现在，测试一下你的安装吧。请前往 ROS 教程