GPS坐标WGS84到东北天坐标系ENU

简述

由于东北天坐标系是站心系，随着坐标原点，相对坐标在变化，因此需要确定站心的参考坐标值，即想要转换WGS-84坐标系$P_1$到东北天坐标系时，需要给出东北天坐标系坐标原点所在的位置的WGS-84坐标值$P_2$.
基本思路是首先将2个WGS84坐标系转换到地心地固坐标系ECEF中，计算两个参考坐标之间的差，而后在指定的参考点附近进行展开。

一、从WGS-84坐标系到ECEF坐标系

1.先将经纬度坐标转为弧度坐标

2.转ECEF坐标

WGS坐标为$P=[lat,lon,height]$,ECEF坐标为$E=[x,y,z]$
则
$$x=\frac{a\ast cos(lon）}{\sqrt{1+(1-e^2)\ast (tan(lat){)}^2}}$$