opencv库中键盘等待以及类似松手检测的操作

提起opencv中有关按键的函数，首先想到的肯定是cv2.waitKey()和cv2.waitKeyEx()。

先说说这俩有什么区别waitKey只支持返回部分按键对应的ASCII码，而waitKeyEx则支持返回全部按键的码。其实就是全和不全的区别，一般来说我们有waitKey就够用了。如果在使用waitkey()是按下了不支持的按键，cv2.waitKey()函数返回值应该是0。具体的可以去查opencv的官方文档。

OpenCV: High-level GUI

 cv.waitKey()的返回值是一个数，如果在等待时间内有键盘按键按下，返回值就是这个按键对应的ASCII码；如果超出了等待时间或者用鼠标点击的方式关闭，返回值就是-1。

还需要掌握的就是ord()这个函数，这是python的一个内置函数。作用就是返回一个字符对应的ASCII码，只能是一个字符，不能是字符串。例如：

num = ord('a')
print(num)

这里num这个变量的值就是a对应的ASCII码，也就是97。

在下面这段代码中，我是想通过键盘来控制小车前进或转向的速度，变量speed与turn分别是电机前进和转向PWM脉冲宽度调制信号的占空比，至于怎么处理这个PWM信号我们有电机驱动器会出手。这里仅是用WS键控制前进后退的速度AD键控制左转右转的角度。至于PWM的实现就是调用树莓派的GPIO来实现，不是本篇博客所重点分享的内容。

import cv2.cv2 as cv

img = cv.imread('xxx.jpg')
cv.imshow('t', img)
speed = 5       # 初始速度
turn = 0        # 初始转向
while True:
    rate = cv.waitKey()
    print(rate)
    if rate == ord('w'):
        speed = speed + 1
        print('前进速度加一，当前前进速度是：:{:.0f}'.format(speed))
        while rate == ord('w'):     # 防止长按此键，起和松手检测一样的作用
            rate = cv.waitKey()
    elif rate == ord('s'):
        speed = speed - 1
        print('前进速度减一当前前进速度是：:{:.0f}'.format(speed))
        while rate == ord('s'):
            rate = cv.waitKey()
    elif rate == ord('a'):
        turn = turn - 1
        print('左转加一，当前转向速度是：:{:.0f}'.format(turn))
        while rate == ord('a'):
            rate = cv.waitKey()
    elif rate == ord('d'):
        turn = turn - 1
        print('右转加一，当前转向速度是：:{:.0f}'.format(turn))
        while rate == ord('d'):
            rate = cv.waitKey()

    elif rate == ord('t'):
        exit()

注意运行这段代码，在按下键盘按键之前 ，我们需要把鼠标的焦点放在cv库显示的图片上。

但是这么写是能实现松手检测，即防止长按某键而导致pwm输出占空比一直增加或减少。但是也会存在一个问题就是按下一次wasd键之后，需要按另一个与刚刚不同的按键来跳出松手检测的while循环才能进行第二次wasd操作。由于本人水平有限，且我的实际需求是要结合opencv库，所以在仅使用opencv-python这一个库的时候只能想到这样的解决方案，虽然用起来有点别扭吧，但好歹实现的需求哈哈哈哈。

这里提供一些改进思路，比如可以结合time库，也可以使用keyboard库，或者参考ros中键盘控制小车的解决思路。后期改进后我会继续向大家分享。

未经作者允许禁止转载，如需转载请注明出处并联系作者。