CloudCompare中的点云配准对齐中的应注意细节

在我们做三维建模时，需要使用到点云的粗配准与精配准。一个比较好的工具就是CloudCompare。最近我在对一个物体的多面点云进行配准时，注意到一个细节。写出来供大家学习。

首先，点云粗配准使用到的是如下图所示的Align，在使用这个功能的时候，会弹出窗口让你选择哪个点云为Align/Reference。

这两者是有区别的，简而言之，你选择哪个点云为Align那么那个点云将是被变动的点云（被转换到Reference点云的坐标系下）

这里用图进行说明，比如我选择Mesh.part（缺失部分点云）是Align，那么我做粗配准后，part将被转换到mesh的坐标系下。

配准过程： 

mesh.part为align时的粗配准结果。

相反，如果我选择mesh为Align，那么粗配准结果为：

所以，在我们做粗配准操作时，要搞清楚自己的reference为谁，你想要的最终坐标系以谁为标注，谁就是reference。

同理，精配准也存在这样的细节。精配准我们使用到如下图所示的ICP算法

 

这里也需要选择我们进行精配准的Align和reference，原理和上面所说的一样。注意到下面有一个覆盖率，我在这里选择的是100%。这个覆盖率也是针对的Align的点被覆盖为100%，而不是reference被覆盖，下面我用图来说明

 

如果我选择mesh为Align可以看到精配准的结果很差，因为mesh.part根本不能覆盖100%的mesh的点。

 

 相反，如果我选择mesh.part为Align时，配准结果如下：

可以看到这样的效果才是我们想要的精配准结果。

最后，大家在做点云配准时，需注意到Align和Reference的选择。