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ROSnode节点——图文详解

ROSnode节点——图文详解

  rosnode ping	test connectivity to node #测试节点状态
	rosnode list	list active nodes #查看现在有哪些节点&列出有哪些节点
	rosnode info	print information about node #打印节点的详细信息
	rosnode machine	list nodes running on a particular machine or list machines
	# 列出在一个或多个特定机器上运行的节点
	rosnode kill	kill a running node #结束某个节点&杀死某个节点（节点正在运行）
	rosnode cleanup	purge registration information of unreachable nodes
  #清除不可连接的节点

节点重命名(以小乌龟为例)

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

  1. 启动小乌龟

    roscore #启动master
rosrun turtlesim turtlesim_node #启动小乌龟节点

  2. 查看启动后的节点

    rosnode list #查看节点

  3. 自定义小乌龟节点名称（重映射）

    rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle #自定义小乌龟节点

    在这里插入图片描述

  4. 查看自定义后的节点

    rosnode list #查看节点

在这里插入图片描述

ROSnode ping

这里以ping自己自定义的小乌龟名字为例

命令：

rosnode ping /my_turtle

显示结果如下：

ROSnode节点——图文详解_第1张图片

结束ping Ctrl+c

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