【ROS系统】Ubuntu22.04系统中安装ROS2系统

参考博客:ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装

Part 0. 准备

首先,我们需要一个Ubuntu系统。

Part 1. 调整Ubuntu系统中的相关配置

step 1. 设置语言

终端输入指令:

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

step 2. 设置镜像源

从ubuntu系统界面进行设置:

设置->软件升级->Ubuntu software-> source code 为source code选择国内镜像源

确定镜像源可用

通过检查此命令的输出,确保已启用Ubuntu Universe存储库。
apt-cache policy | grep universe
如果输出 “500:乱七八糟一堆” ,说明可行。
如果没有上述输出,则需要执行指令:
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

step 3. 从github下载相关文件

终端指令:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

step 4. 将上述配置更新至系统

指令:sudo apt-get update
指令:sudo apt-get upgrade

Part 2. 安装ROS2-humble系统

step 1. 下载ROS系统

指令:sudo apt install ros-humble-desktop
注1:humble表示版本名称,不同的Ubuntu系统需要下载对应的不同的版本名称,ubuntu22.04对应版本humble,其余版本可以登陆ROS官网自行查看;
注2:desktop表示桌面版本,即完整版本,自动安装我们常用的功能。

step 2. 调整配置

终端指令: source /opt/ros/humble/setup.bash echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

Part 3. 检测ROS2-humble系统是否可以正常运行

通信测试

打开一个终端,指令:ros2 run demo_nodes_cpp talker
另开一个终端,指令:ros2 run demo_nodes_py listener
如果listenner可以正常显示talker发出的信号,即表示正常。

小海龟仿真测试

一个终端,指令:ros2 run turtlesim turtlesim_node启动海龟仿真器
另一个终端,指令:ros2 run turtlesim turtle_teleop_key启动键盘控制节点

如果可以通过键盘正常操控小海龟移动,即表示正常。

Part 4. ROS2系统文件位置

在文件目录:/opt/ros/humble中查询

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