【ROS系统】colcon编译器的使用

colcon编译器

参考链接：https://www.rstk.cn/news/33292.html?action=onClick
指令教学：https://blog.csdn.net/u014603518/article/details/127717928

基础指令colcon build

参数及效果

无参数

colcon build : 编译子环境下的全部ROS2项目+依赖

--packages系列：只对指定包编译

--packages-up-to

colcon build --packages-up-to 【包文件名称】 编译单个包（带依赖）

比如 pkg_a 调用了 pkg_b， 那么在执行colcon build --packages-up-to pkg_a的时候，会将两个包同时编译。

如果有多个包，名称之间用空格分隔

--packages-select

colcon build --packages-select 【包文件名称】 编译单个包（不带依赖）

比如 pkg_a 调用了 pkg_b， 那么在执行colcon build --packages-up-to pkg_a的时候，会只编译pkg_a。

如果有多个包，名称之间用空格分隔

packages-ignore

colcon build --packages-ignore 【包文件名称】 编译除了指定包以外的全部

如果有多个包，名称之间用空格分隔

--cmake系列

--cmake-clean-cache

colcon build --cmake-clean-cache 清除已有的编译缓存。

编译完成后会生成三个文件夹install, build, log。 如果不加--cmake-clean-cache参数，系统如果发现在三个文件夹中有相关包的信息，则会跳过这个包的重新编译。

--cmake-args

该参数用于设置使用的cmake的参数信息

e.g.
colcon build \ --cmake-args \ -DCMAKE_CXX_STANDARD=17 \
将colcon编译器使用的cmake中的参数设置为：使用C++17标准

install相关

--symlink-install 链接安装

直接colcon build时，相当于将src中的代码文件复制到install文件夹中，这样会浪费内存空间

而colcon build --symlink-install，则会将复制行为换成链接，即install文件夹中的文件都会链接到原文件。

--merge-install 合并安装