MuJoCo仿真（2）MuJoCo210 Linux安装

在之前的博客中记录了如何Windows10下安装mujuco，本是奔着省事的目的，但随之而来的是更多的麻烦，后续在装机器人动力学的库PyKDL的时候需要进行各种以来包的编译，在Windows环境下十分不友好，自己也尝试继续在Windows上进行配置，但无奈目前能力尚且有限，且不太愿意在环境配置上花费过多时间，因此无奈转战Linux下。相关配置过程在mujoco-py的github上还是有十分详细的描述，但由于我使用的是Ubuntu22的新系统中间还是遇到了一系列问题，因此做一下记录，方便日后参考，同时也希望可以帮助到与我遇到一样问题的人~

1 准备工作

1.1 Mujoco

获取mujoco210，项目文件，我将项目文件放在home目录下，

/home/xxx/mujoco210

该目录我们后续会用到，为了方便我们就将其称作mujoco根目录。

1.2 Anaconda

我下载的是最新版的anaconda【2022/08/23】，关于anaconda的安装网上还是比较多参考内容的，我就不做重复的copy-paste了。安装anaconda后，我们创建python3.7的环境：

conda create -n mujoco python=3.7

1.3 依赖包

由于我的系统是新系统，很多依赖包都没有所需需要事先安装，在mujoco-py的官网上也有给出安装这些包的提示。

emmmm, 具体为什么要这些包，我也是第一次安装的时候报错了才找到官网上的提示的，这里就先把这些包当作一个准备工作进行：

sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

1.4 mujoco-ur5模型的下载

我下载的是mujoco-ur5-model的模型进行验证，我将其放在了如下路径：

/home/xxx/mujoco210/model

项目内的文件夹详情如下:

2 配置、验证和错误

2.1 mujoco-py

进入我们创建的mujoco环境：

conda activate mujoco

直接使用pip进行安装：

pip install mujoco-py

安装成功后配置mujoco的路径，如下：

export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=/home/xxx/mujoco210

2.2 验证

import mujoco_py as mp

if __name__ == '__main__':
    model = mp.load_model_from_path('/home/xxx/mujoco210/model/mujoco-ur5-model/example.xml')
    sim = mp.MjSim(model)
    viewer = mp.MjViewer(sim)
    while 1:
        viewer.render()

运行上述代码进行环境的验证。

2.3 错误

2.3.1 Missing path to your environment variable

这是我碰到的第一个错误，但好在这个错误有直接给出提示，我们还需要创建另外一个环境变量：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/xxx/mujoco210/bin

2.3.2 version ‘GLIBCXX_3.4.30’ not found

在配置完2.3.1中的路径后，进而遇到的是该问题，这个问题困扰我挺久的，最终在stackoverflow上找到一个回答，很好地解决了我的问题：

附上参考链接 ‘GLIBCXX_3.4.30’ not found for librosa in conda virtual environment (after trying out a lot of solutions)?，十分感谢。
按照该方式，我解决了上面遇到的那个问题：

conda install -c conda-forge gcc=12.1.0

2.4 成功验证

解决完2.3.1和2.3.2中的问题后，我再次运行验证程序，就可以得到mujoco的界面了：