安装mujoco遇到一些坑

目录

安装前得一些问题

一、下载许可证

二、配置mujoco

1.创建路径

2.配置环境变量

三、安装mujoco-py

安装g++

 安装mujuco-py

1.从github上下载，然后安装

 2.使用pip

 可能出现的报错

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安装前得一些问题

安装mujoco需要分成两部分，mujoco和mujoco-py。mujuco有多种版本可以从官网下载，这里安装得是mujoco200。

这里建议大家，真的不要用windows安装，特别多的坑，很多mujoco没有win版本或者产生不兼容问题。建议用Ubantu安装，虽然也有坑，但是相比windows好多了。这里虚拟环境的工作就不再赘述，本人使用的Ubantu20.04.3+python3.6.8+tensorflow1.14；

真的很费事，所以需要一步一步耐心安装。

一、下载许可证

mujuco200下载好了以后，需要下载许可，以前许可是收费的，但现在已经免费了。license和mjkey，这两个文件可以从robetic这里直接下载，license直接复制到本地建立一个txt文件即可。准备工作就做好了。

二、配置mujoco

1.创建路径

在home下新建一个.mujoco文件夹，将mujoco存放到下面，然后把许可和mjkey复制到mujoco200/bin 和.mujoco下，记住这两个地方都要放。

/home/(usrname)/.mujoco/mujoco200/bin
/home/(usrname)/.mujoco/

2.配置环境变量

这里需要配置路径，不然之后的测试会失败。第一行代码会打开配置文件，在最下面添加这两行路径。

gedit ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/主机名/.mujoco/mujoco200/bin
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}

进入/home/(usrname)/.mujoco/mujoco200/bin然后运行如下代码。

./simulate ../model/humanoid.xml

这里我运行的是另一个环境，所以和上面代码产生的结果不同也不用担心， 仅作为示例。正常的话，应该看到一个小人在躺着，那就算成功了。

三、安装mujoco-py

这里是最麻烦的一步，也是坑最多的一步。mujoco-py需要c环境。

建议提前安装好依赖，后面会省去很多麻烦，可以使用pip清华源。

glfw>=1.4.0
numpy>=1.11
Cython>=0.27.2
imageio>=2.1.2
cffi>=1.10
fasteners~=0.15

安装g++

这里可能会出现报错什么的，distributionsCompile等，看有些博客推荐g++7.5。我安装了g++9，然后报错了，最后安装的g++6。

sudo apt-get install g++-6

 安装mujuco-py

安装完成后就可以安装mujoco-py了，这里有坑，我安装了好多次，有2种方法。

1.从github上下载，然后安装

这种失败了，所以具体可以搜别的博客。

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

 2.使用pip

pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'

 使用上述代码安装可以成功，但是，提示你没找到环境变量mujoco210。因为我们配置的是mujoco200，千万别把文件名改成210，别问为什么。

pip3 install -U mujuco_py==2.0.2.9

这种方法我也尝试了，但是也会出现各种不兼容问题 。

如果出现报错pep517报错，使用下述代码即可解决，也是最推荐的方法。

pip3 install --no-use-pep517 'mujoco-py<2.1,>=2.0'

最后一种方法，安装低版本mujoco：

pip install mujoco_py==2.0.2.8

 可能出现的报错

error: [Errno 2] No such file or directory: ‘patchelf’: ‘patchelf’

 使用下述代码可以解决。

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y patchelf

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