CANoe（持续更新修改...）

依据官方教程记录的CANoe软件使用方法，方便日后查阅。

如有纰漏，欢迎指正！

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目录

1.新建工程及通道配置

2.Trace

3.Graphics

4.State Tracker         

5.Measurement Setup_Filter Function Blocks

6.Logging Bloack

7.Offfline Mode

8.Import and Export

9.CAN IG

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1.新建工程及通道配置

选择相应模板创建新工程--选择CAN通道的数量和速率--连接can设备后对软件通道与硬件通道进行映射--数据库的添加与创建（add添加与向导添加）。

2.Trace

CANoe_Trace能够实时显示总线上的数据，进行报文的细节查看、过滤、对比以及统计。

CANoe_Trace有两种方式打开，一种是在菜单栏Analysis中的Trace中打开已有的Trace或新建一个Trace。第二种则是在Measurement Setup窗口中打开，Measurement Setup窗口主要用来配置CNAoe工程的测量分析功能。

Trace窗口中常用的分析功能：

	功能
1.细节查看	方便查看复杂信号的各种信息
2.统计分析	选中多条信号，可查看如下细节信息
3.差分分析	对比两条信号
4.预定义过滤器	过滤信号总线信息、变量信息（环境变量、系统变量）等
5.分析过滤器	选择某些信号，只查看这些信号或不查看这些信
6.显示模式切换	更换Trace窗口查看模式： 按照ID显示； 按照时间顺序显示。
7.过滤器使能开关	使能过滤器

在Trace窗口中，可以看到相同ID报文在不同时刻发送的信息。Trace窗口中可以查看发送时间、频道、ID、信号名称、数据类型、发送方向、信号长度以及具体的数据场等信息。

在右键的File Choose中可以选择性地添加需要的信号信息。

此外，右键菜单中还可选择将Trace中的数据进行Import或Export。

3.Graphics

Graghics窗口可以将信号绘制成曲线进行观测，窗口左侧添加信号右侧显示。

信号的显示形式（坐标调整）：

可选择Fit all signals来自动调节所观测的信号或者选择Graphics configuration来自行修改X\Y的坐标值。

同时可在左侧信号栏添加信号的部分信息，右击选择Column chooser，在弹出的窗口中选择需要添加的想要观测的信息。

光标：

在信号暂停的情况下，可以通过测量光标与差分光标来查看信号曲线的具体信息。

信号录制：

Graphics支持对曲线信号进行录制，选择Signal logging configuration进行录制信号配置。

配置完成后，右击开始录制\停止录制。 

录制完成后可在Graphics窗口中进行导入，观察录制的信号。

同时Graphics也可将某两个相关的信号进行显示，将其中一个变量作为X轴，观察另外一个变量。如图所示：

4.State Tracker         

State Tracker又称为状态跟踪器，可以用来分析系统的状态，状态的转换，信号的值随时间的变化，也可以将CAN报文的发送及总线的负载进行可视化。

窗口的左侧用以添加信号，信号的添加方式与Graphics窗口相同，右侧显示所观察的信号的窗图。可以设置相应的Symbol Value设置不同值所代表的颜色等，方便观察。

Simple Trigger

可在左侧的信号窗口内设置Trigger触发条件和触发动作。

Measurement object

可设置不同阈值让信号在接受过程中对比阈值后显示不同的颜色。

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        在CANoe Analysis中包含多种分析窗口，Trace报文分析窗口，Graohics变量及信号分析窗口。有时需要对CAN总线发过来的信号进行过滤去得到想要的信号，Measurement Setup中可进行此项操作。

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5.Measurement Setup_Filter Function Blocks

Measurement Setup窗口 

 Hot Spots处添加过滤模块，常用的过滤模块包括Program Node、Channel Filter、Event Filter、Variables Filter、Trigger Block、Break。

Program Node：在添加Program Node时需要导入CAPL文件。

Channel Filter：在Configuration中可设置通过\不通过的信号通道。

Event Filter：包括Frame Filter、Node Filter、Event Filter，根据需要进行配置,官方的教程中给出了一种Frame Filter的配置方法，依据CAN报文的ID进行过滤。

Variables Filter：在Database中选择数据，之后进行pass或stop。

Trigger Block：

Break：中断程序。

6.Logging Bloack

面向报文的文件格式包括:.asc（standard ASCII representation）、.blf（binary logging format）和.mf4（ASAM standard）文件，其中.asc文件可直接用记事本打开；.blf文件支持多种总线和协议且所占存储更小;.mf4文件可用于与其他工具进行数据交换时使用。

面向信号的文件格式包括：.mdf文件。

该模块需要进行触发方式配置和记录文件配置。

记录文件配置：

双击右侧Logging可进行记录文件配置，包括基础设置、高级设置、记录过滤器。通常只需要在基础设置中设置记录文件的地址、名称、格式。如下图所示：

在设置文件名称时，可以在Field Codes中设置记录文件的方式，文件大小、时间（尚不清晰）。 

触发方式配置：

在界面的Mode中有四个选项SingleTrigger、Toggle Trigger、Entire Measurement、Test Trigger。

Toggle on与Toggle off用来设置触发开始与结束的节点。

上图中蓝色线表示整个触发时间段。

Time表示会记录Toggle on前多长时间的报文与Toggle off后多长时间的报文，设置触发开始或终止的前后时间段。

Single Trigger：只能选择Start或Stop的其中一个点，选择方式有Start、Stop、CAPL、User denfined，然后通过Time栏调节记录时长。

Toggle Trigger：可自由选择Toggle on与Toggle off。

Entire Measurement：整个时间段都会记录。

CAPL文件在官方的教程中有简单的介绍。

其中User defined选择的方式有很多种，通过报文、变量、信号都可以触发。

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在实际项目中，通常需要将录制的进行回放。原因是总线上发送的报文很多，可能同时需要观测多个信号，实时录制的报文不便于观测分析。

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7.Offfline Mode

在Measurement Setup中选择Offline Mode模式，双击Offline Mode选择需要回放的文件。在Offilne Mode Configuration中可以选择要处理的时间段，选择处理顺序及处理时间段。

处理顺序：参考时间戳、数据或日期。

之后打开Trace窗口进行信号观测，在Home左上角可以选择三种回放模式，分别为直接回放、分步回放（设置好间隔时间后，点击放松此间隔时间内的报文）和慢速回放。

8.Import and Export

CANoe可以支持导出的报文文件格式：

完整的报文将被记录：

数据类型	特点	描述
.asc	可直接用记事本打开	standard ASCII representation
.blf	支持多种总线和协议且所占存储更小	binary logging format
.mf4	可用于与其他工具进行数据交换时使用	ASAM standard

面向信号格式包括：

到处的数据仅包含所选的信号，报文ID或DLC不会被保存。

文件格式	用途	描述
.csv	Graphics与Trace窗口 Logging Block	comma separated values
.mat		MATLAB format
.mdf		meassurement data format

Graphics与Trace窗口中录制数据操作相同，设置好目标路径及目标文件格式即可导入导出。

Trace中在数据库中添加了DBC文件之后也可进行信号的解析导出。

9.CAN IG

在Simulation Setup中右击添加CAN Interactive Generator模块，双击该模块进行报文发送配置。

窗口包含菜单栏、报文发送列表、原始信号数据场。

利用CAN IG发送报文需要配置报文定义和发送方式。

点击菜单栏中的Add CAN Frame选项添加一条待发送的报文，配置ID、Channel、Type、DLC。

Type，即CAN报文的类型，包括CAN Data、CAN Remote、CAN FD、Extended CAN Data、Extended CAN Remote、Extended CAN FD；根据项目文件选择需要发送的报文类型，通常选择CAN Data。

DLC，即发送报文的数据长度，单位为字节；可在原始信号数据场中查看配置的报文长度。

在Treigger一栏可以配置报文的发送方式，包括手动发送、自动发送、根据报文ID触发或系统变量发送。

随着电动汽车，无人驾驶汽车技术的快速发展，以及对汽车高级驾驶辅助系统和人机交互HMI需求的增加，传统的CAN总线在传输速率和带宽等方面越来越显得力不从心，其主要原因如下：

1、通常整车CAN网络负载大大超过推荐值(50％)

2、CAN消息中只有大约40-50％的带宽用于实际数据传输

3、总线速率通常被限制在1Mbit/s，在实际使用中的速度更低，大多数情况下为500Kbit/s；在J1939网络中使用250Kbit/s

4、最大总线速度受响应机制限制，即错误帧，ACK等

5、ACK延迟 = 收发器延迟+总线传播延迟

 在CAN IG模块中，也支持发送CAN FD报文，配置方式与CAN报文配置方式类似，不同之处在与DLC部分，CAN FD最大可发送64个数据字节。