ubuntu20.04安装ros noetic以及创建ros工作空间catkin_ws

一、安装ROS

具体安装方法参考ros官方文档链接: ros.org
因为链接用的国外的服务器，打开会很慢，因此可以参考下面的方法。

1、设置下载源

使用清华源进行下载，速度直线上升

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、安装依赖项

输入以下指令

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3、安装ros

输入以下指令

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这里大概需要等待十几分钟的时间来下载ros的安装包

4、配置环境变量

输入以下指令

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

完成这一步后，以后每次打开终端都会自动的进行一次ros系统环境的初始化

5、运行ROS

打开终端运行下面代码

roscore

如果出现下面的提示就说明ros核心成功运行

6、rosdep初始化

进行ros初始化，可以方便以后进行第三方软件包的安装

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

为了防止出现服务器无法连接的情况，可以先执行下面几条指令，将ros配置资源文件从国外地址配置成国内地址

sudo apt-get install python3-pip  //安装python软件包管理工具pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

再进行rosdep初始化

sudo rosdep init
rosdep update

7、安装rosinstall

输入以下指令

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

8、启动例子（小海龟）

先打开一个终端输入以下指令

roscore

Ctrl+Alt+t打开一个新的终端执行下面的指令

rosrun turtlesim turtlesim_node

Ctrl+Alt+t再打开一个新的终端执行下面的指令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

通过上下左右键就可以控制小海龟移动了

二、创建ROS工作空间——catkin_ws

1、创建catkin_ws文件夹

在主目录下打开终端，新建一个名为catkin_ws的文件夹，并在catkin_ws下新建一个src文件夹

cd ~
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

进入src文件夹，并初始化catkin工作空间

cd src
catkin_init_workspace

2、编译工作空间

返回上一级目录，并使用catkin_make编译

cd ..
catkin_make

3、定义catkin_ws所需要的环境变量

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

4、打开.bashrc文件加入catkin_ws的路径

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5、最终的结果

打开.bashrc文件

cd ~
gedit .bashrc

在文档的最下面可以看到下面两行代码就说明添加成功了