具体安装方法参考ros官方文档链接: ros.org
因为链接用的国外的服务器,打开会很慢,因此可以参考下面的方法。
使用清华源进行下载,速度直线上升
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
输入以下指令
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
输入以下指令
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
这里大概需要等待十几分钟的时间来下载ros的安装包
输入以下指令
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
完成这一步后,以后每次打开终端都会自动的进行一次ros系统环境的初始化
打开终端运行下面代码
roscore
进行ros初始化,可以方便以后进行第三方软件包的安装
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
为了防止出现服务器无法连接的情况,可以先执行下面几条指令,将ros配置资源文件从国外地址配置成国内地址
sudo apt-get install python3-pip //安装python软件包管理工具pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
再进行rosdep初始化
sudo rosdep init
rosdep update
输入以下指令
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
先打开一个终端输入以下指令
roscore
Ctrl+Alt+t打开一个新的终端执行下面的指令
rosrun turtlesim turtlesim_node
Ctrl+Alt+t再打开一个新的终端执行下面的指令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在主目录下打开终端,新建一个名为catkin_ws的文件夹,并在catkin_ws下新建一个src文件夹
cd ~
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
进入src文件夹,并初始化catkin工作空间
cd src
catkin_init_workspace
返回上一级目录,并使用catkin_make编译
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
打开.bashrc文件
cd ~
gedit .bashrc