Android 使用MavLink数据传输

前言

Mavlink库提供了一个代码生成器，我们只需要使用该生成器生成相应的Mavlink消息类。运行生成器时，指定Mavlink v2.0协议的XML定义文件作为输入。生成的代码将包括消息类、枚举类型和其他必要的类。

1. 定义XML数据内容；
2. 生成代码；
3. 使用代码；

一、MavLink环境搭建

1. Python 安装

直接去python官网下载对应的安装包，双击运行安装包，一定要勾选“Add python to PATH”加入到环境变量中，其他默认下一步。

Python 安装

2. Python Futrue安装

在命令行中执行"pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple future"

Python Futrue安装

3. 下载Mavlink Generator

1. 通过git方式下载：git clone https://github.com/mavlink/mavlink
2. 进入文件夹：cd mavlink

3. 更新子模块：git submodule update --init –recursive（若不执行第3步pymavlink文件夹内为空，运行mavgenerate.py会报错。）

   
   
   更新子模块

mavlink文件夹

4. 运行Mavlink Generator

1. 双击mavgenerate.py或者使用命令行python3 mavgenerate.py，都可启动。
2. demo演示：从message_definitions中选一个xml，选择输出路径，选择语言和协议版本v1.0或v2.0，最后点击Generate，最终会输出路径下生成。注意：自定义的消息使用V2。

运行Mavlink Generator

将生成的文件复制到项目中，修改对应包名即可使用。

生成数据

二、编写MavLink数据

三、集成MavLink到项目

四、测试MavLink发送和接收