odom坐标系和map坐标系的关系

定位原理看似简单，但是这个这个坐标系不是客观存在的，我们也无法以上帝视角确定机器人的位姿，定位实现需要依赖于机器人自身，机器人需要逆向推导参考系原点并计算坐标系相对关系，该过程实现常用方式有两种:

• 通过里程计定位:时时收集机器人的速度信息计算并发布机器人坐标系与父级参考系的相对关系。
• 通过传感器定位:通过传感器收集外界环境信息通过匹配计算并发布机器人坐标系与父级参考系的相对关系。

意味着不管odom坐标系还是map坐标系的位置都是通过机器人逆向推导出来的，因此这两个坐标系的位置并不是固定的。

原理上来讲，map坐标系和odom坐标系都应该是机器人起点位置，但是由于在逆向推导过程中传感器解算出来位姿会出现误差即漂移情况，因此实际情况下机器人逆向推导的map坐标系和odom坐标系并不会在同一位置，漂移越大，map坐标系和odom坐标系之间的距离就越大。