orb-slam3在windows下编译

引言：windows下有强大的visual studio，也比较熟悉windows下开发，所以尝试在windows下编译。

由于电脑上已经安装了vcpkg，我看其他人的教程都是该MT， 静态库等，可能vcpkg安装的库要么是版本太新了，要么就是不支持定制。再一个对vcpkg的了解也只是会用而已，可能定制化的编译往往会导致复杂的库之间的不兼容，无奈只能不依赖vcpkg定制化编译。

参照ORB-SLAM3在windows下的编译使用 - 知乎

平台：windows10， vs2022，cpu i7 10750H  GPU GTX 1650 Ti with max Q

编译DBoW2和g2o照着原教程即可

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将配置改成release，同时右键项目==> 属性 ==> 常规 ==> 配置类型 ==> 静态库(.lib)；属性 ==> 高级 ==> 目标文件扩展名 ==> .lib；C/C++ ==> 代码生成 ==> 运行库 ==> 多线程 (/MT)CMakeLists.txt中 -Wall 改成-W3

编译pangolin

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出现了不一样，原本会自动下载的zlib，libpng，libjpeg, glew都没下载

于是手动将cmakelists.txt中的仓库一个一个clone下来，然后cmake， build， install

编译pangolin.lib时出现一堆错误，于是在pangolin项目中C/C++ ==> 预处理器 ==>最上面加入_WIN_
HAVE_GLEW，然后pangolin.lib正常编译，该项目下其他的项目编译不通过，移除掉失败的工程，最后生成INSTALL项目。

编译orb-slam3

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由于没有自动下载boost，glew等三方库，采取手段添加头文件目录，glew需要添加glew_shared.lib,添加静态库glew.lib会出现大量编译错误

将配置改成release，同时右键项目==> 属性 ==> 常规 ==> 配置类型 ==> 静态库(.lib)；属性 ==> 高级 ==> 目标文件扩展名 ==> .lib；C/C++ ==> 代码生成 ==> 运行库 ==> 多线程 (/MT)；C/C++ ==> 预处理器 ，添加以下预编译器定义
WINDOWS
COMPILEDWITHC11，编译速度较慢，打开多处理器编译提速明显 右键项目==> 属性 ==>C/C++==>多处理器编译改为是。

至此编译结束。

tum_vi