Cartographer源码解析：D栅格地图、RayToPixelMask与贝汉明算法

Cartographer是一种用于构建2D和3D栅格地图的开源SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和增强现实等领域。在Cartographer的源码中，有两个关键概念：D栅格地图和RayToPixelMask，以及使用的贝汉明算法。本文将详细解析这些概念，并提供相应的源代码实现。

1. D栅格地图（D-grid Map）

D栅格地图是Cartographer中用于表示环境的一种数据结构。它将二维空间划分为网格，并为每个网格单元存储距离信息。D栅格地图通常用于表示环境的障碍物或者地形高度等连续属性。在Cartographer中，D栅格地图的实现主要包括两个类：Grid2D和ProbabilityGrid2D。

首先，我们来看Grid2D类。它定义了一个二维网格地图，并提供了一系列方法用于读取和修改网格单元的值。下面是Grid2D类的简化版本：

class Grid2D {
   
public:
  Grid2D(int width