DALSA网口线扫相机SDK开发详解例程（C#版）
首先吐槽一句，官方的demos写的真的不好，坑爹啊。对于小白来说，开发官方demos为我所用太难了。为什么呢？因为它Dalsa的DALSA.SaperaLT.SapClassBasic.dll中，不仅有采图的代码库，还有用于显示的UI库（它不是用Winform的PictureBox显示图片，而是用它自家的UI显示图片），demos把采图程序和UI库杂糅在一起，而且隐藏了少部分细节。
后来我在网上狂搜资料，搜到了两个大佬的两篇好文章：
dalsa 8k线阵网口相机c#开发
https://blog.csdn.net/baidu_30028771/article/details/64628784
DALSA相机SDK不完全教程
http://www.cnblogs.com/lgyup/p/4313332.html
文章一的代码是一个完整的例子，是可以直接采到图的。文章二的代码缺少关键的GetCameraInfo()方法，是不能直接运行的，但是这篇文章的讲解更全面、深入，可以说两篇都是必备的啦。
我为什么要写这两篇文章呢？因为我想集合这两家之长，再加入一点自己的经验、代码，并且提供完整的源代码方便大家开发。很忏愧 ，只做了一点微小的贡献。
我的开发硬件、软件信息：
操作系统：windows 10、windows 7 64bit都有
线扫相机：Dalsa Linea Mono 4k 26 kHz GigE （LA-GM-04K08A）
IDE ：Visual studio 2013
第一篇文章我直接运行代码报错了，是到了跟Dalsa相关的dll的语句时报错的。Win 10系统很扯淡，报错的提示一点都看不懂，我换Win 7的系统后，也报错，但是明确把错误原因找出来了。其实是Dalsa的dll中有低版本.Net Framework的代码，导致不兼容。解决的办法，网上一大推，核心就一句：在app.config的合适位置，加这句话useLegacyV2RuntimeActivationPolicy=”true”。
如果没有app.config文件，你就需要创建这个文件。
我的app.config文件内容如下：
现在你需要把我上文提到的两篇博客仔细看一下了。
……
看完了吗？看完了的话，接着往下看我的文章。
首先学习一下相机配置文件（.ccf）如何生成：
① 打开相机软件Sapera CamExpert，确保相机已经正常工作，然后自己改变到合适的参数；
② 点击软件左上角的File——Save As…，选择文件夹路径，修改文件名。
因为我是用Halcon显示图片，因此我添加了两个dll引用。除了app.config之外，我所有自己编写的代码全部在Form1.cs中。其实相当于我把全部源代码一字不漏全告诉你了。
我的Form1界面如下：
（点击Init初始化，会弹出该线阵相机的型号）
然后点击“snap”的话，它会连续采集15张图，并保存，如下：
Form1.cs的全部内容如下：
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using DALSA.SaperaLT.SapClassBasic;
using HalconDotNet;
namespace WinDalsa
{
public partial class Form1 : Form
{
private SapLocation m_ServerLocation; // 设备的连接地址
private SapAcqDevice m_AcqDevice; // 采集设备
private SapBuffer m_Buffers; // 缓存对象
private SapAcqDeviceToBuf m_Xfer; // 传输对象
public Form1()
{
InitializeComponent();
}
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
}
private void Form1_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
{
DestroyObjects();
DisposeObjects();
}
private void btn_init_Click(object sender, EventArgs e)
{
CreateNewObjects();
}
private void btn_setting_Click(object sender, EventArgs e)
{
//设置曝光值，为了设置的值不超限，需要获取曝光值的允许范围（主要是最大值）
double valuetemp = GetMaxValue("ExposureTime");
if (valuetemp > 0)
{
m_AcqDevice.SetFeatureValue("ExposureTime", valuetemp);
}
m_AcqDevice.SetFeatureValue("Gain", "9.9");
}
// 获得相机部分属性的值
private void btn_getValue_Click(object sender, EventArgs e)
{
string deviceModelName;
string deviceUserId;
string pixelFormat;
string triggerMode;
double acquisitionLineRate; //行频和曝光时间不能设置为int类型
double exposureTime;
double gain;
int width;
int height;
int sensorWidth;
int sensorHeight;
m_AcqDevice.GetFeatureValue("DeviceModelName", out deviceModelName); //Linea M4096-7um
m_AcqDevice.GetFeatureValue("DeviceUserID", out deviceUserId); //空
m_AcqDevice.GetFeatureValue("PixelFormat", out pixelFormat); //Mono8
m_AcqDevice.GetFeatureValue("TriggerMode", out triggerMode); //Off
m_AcqDevice.GetFeatureValue("AcquisitionLineRate", out acquisitionLineRate); //10000.0
m_AcqDevice.GetFeatureValue("ExposureTime", out exposureTime); //70.0
m_AcqDevice.GetFeatureValue("Gain", out gain); //9.0
m_AcqDevice.GetFeatureValue("Width", out width); //4096
m_AcqDevice.GetFeatureValue("Height", out height); //2800
m_AcqDevice.GetFeatureValue("SensorWidth", out sensorWidth); //4096
m_AcqDevice.GetFeatureValue("SensorHeight", out sensorHeight); //1
}
#region 单步采集、连续采集、冻结采集
private void btn_snap_Click(object sender, EventArgs e)
{
//Snap()只采集一张，如果是Snap(15)则连续采集15张
m_Xfer.Snap(15);//m_Xfer.Snap(m_Buffers.Count)
}
private void btn_grab_Click(object sender, EventArgs e)
{
m_Xfer.Grab();
}
private void btn_freeze_Click(object sender, EventArgs e)
{
m_Xfer.Freeze(); //还有m_Xfer.Abort()的用法;
}
#endregion
//得到所有连接的相机信息，并将它们加入到ArrayList里面去
public bool GetCameraInfo(out string sCameraName, out int nIndex)
{
sCameraName = "";
nIndex = 0;
int serverCount = SapManager.GetServerCount();
int GenieIndex = 0;
System.Collections.ArrayList listServerNames = new System.Collections.ArrayList();
bool bFind = false;
string serverName = "";
for (int serverIndex = 0; serverIndex < serverCount; serverIndex++)
{
if (SapManager.GetResourceCount(serverIndex, SapManager.ResourceType.AcqDevice) != 0)
{
serverName = SapManager.GetServerName(serverIndex);
listServerNames.Add(serverName);
GenieIndex++;
bFind = true;
}
}
int count = 1;
string deviceName = "";
foreach (string sName in listServerNames)
{
deviceName = SapManager.GetResourceName(sName, SapManager.ResourceType.AcqDevice, 0);
count++;
}
sCameraName = serverName;
nIndex = GenieIndex;
return bFind;
}
private bool CreateNewObjects()
{
string Name;
int Index;
bool RTemp = GetCameraInfo(out Name, out Index);
if (RTemp)
{
MessageBox.Show(Name);
}
else
{
MessageBox.Show("Get camera info false!");
return false;
}
m_ServerLocation = new SapLocation(Name, 0);
// 创建采集设备，new SapAcqDevice()的括号中第二个参数既可以写配置文件路径，也可以写false,猜测false是用相机当前的设置
//m_AcqDevice = new SapAcqDevice(m_ServerLocation, false);
m_AcqDevice = new SapAcqDevice(m_ServerLocation, @"C:\Users\xh6300\Desktop\dalsa_win7_develop\gray\T_Linea_M4096-7um_Default_Default_2800.ccf");
if (m_AcqDevice.Create() == false)
{
DestroyObjects();
DisposeObjects();
return false;
}
// 创建缓存对象
if (SapBuffer.IsBufferTypeSupported(m_ServerLocation, SapBuffer.MemoryType.ScatterGather))
{
m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_AcqDevice, SapBuffer.MemoryType.ScatterGather);
}
else
{
m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_AcqDevice, SapBuffer.MemoryType.ScatterGatherPhysical);
}
if (m_Buffers.Create() == false)
{
DestroyObjects();
DisposeObjects();
return false;
}
m_AcqDevice.SetFeatureValue("AcquisitionLineRate", 20000.0); //注意：行频在相机工作时不能设置（曝光、增益可以），最好在初始化阶段设置
// 创建传输对象
m_Xfer = new SapAcqDeviceToBuf(m_AcqDevice, m_Buffers);
m_Xfer.XferNotify += new SapXferNotifyHandler(m_Xfer_XferNotify);
m_Xfer.XferNotifyContext = this;
m_Xfer.Pairs[0].EventType = SapXferPair.XferEventType.EndOfFrame;
m_Xfer.Pairs[0].Cycle = SapXferPair.CycleMode.NextWithTrash;
if (m_Xfer.Pairs[0].Cycle != SapXferPair.CycleMode.NextWithTrash)
{
DestroyObjects();
DisposeObjects();
return false;
}
if (m_Xfer.Create() == false)
{
DestroyObjects();
DisposeObjects();
return false;
}
return true;
}
private void DestroyObjects()
{
if (m_Xfer != null && m_Xfer.Initialized)
m_Xfer.Destroy();
if (m_Buffers != null && m_Buffers.Initialized)
m_Buffers.Destroy();
if (m_AcqDevice != null && m_AcqDevice.Initialized)
m_AcqDevice.Destroy();
}
private void DisposeObjects()
{
if (m_Xfer != null)
{ m_Xfer.Dispose(); m_Xfer = null; }
if (m_Buffers != null)
{ m_Buffers.Dispose(); m_Buffers = null; }
if (m_AcqDevice != null)
{ m_AcqDevice.Dispose(); m_AcqDevice = null; }
}
private static int picCountNum = 0; //统计采集了多少张图，有利于理解m_Xfer.Snap(15)中15的意思
void m_Xfer_XferNotify(object sender, SapXferNotifyEventArgs argsNotify)
{
//首先需判断此帧是否是废弃帧，若是则立即返回，等待下一帧(但这句话似乎有时候m_Xfer.Snap(n)时会导致丢帧,可以注释掉试试)
if (argsNotify.Trash) return;
//获取m_Buffers的地址（指针），只要知道了图片内存的地址，其实就能有各种办法搞出图片了（例如转成Bitmap）
IntPtr addr;
m_Buffers.GetAddress(out addr);
//观察buffer中的图片的一些属性值，语句后注释里面的值是可能的值
int count = m_Buffers.Count; //2
SapFormat format = m_Buffers.Format; //Uint8
double rate = m_Buffers.FrameRate; //30.0，连续采集时，这个值会动态变化
int height = m_Buffers.Height; //2800
int weight = m_Buffers.Width; //4096
int pixd = m_Buffers.PixelDepth; //8
//显示实时帧率
UpdateFrameRate();
lbl_FrameRate.BeginInvoke(new Action(() => { lbl_FrameRate.Text = m_Buffers.FrameRate.ToString();}));
//利用halcon从内存中采集图片并保存
HObject ImageTemp = null;
HOperatorSet.GenImage1(out ImageTemp, "byte", 4096, 2000, addr);//取内存数据，生成图像，halcon实现
hWindowControl1.HalconWindow.SetPart(0, 0, 2000, 4096);
HOperatorSet.DispObj(ImageTemp, hWindowControl1.HalconWindow);
picCountNum++;
HOperatorSet.WriteImage(ImageTemp, "bmp", 0, "C:\\Users\\xh6300\\Desktop\\tt\\" + picCountNum);
}
private void UpdateFrameRate()
{
if (m_Xfer.UpdateFrameRateStatistics())
{
float framerate = 0.0f;
SapXferFrameRateInfo stats = m_Xfer.FrameRateStatistics;
if (stats.IsBufferFrameRateAvailable)
framerate = stats.BufferFrameRate;
else if (stats.IsLiveFrameRateAvailable && !stats.IsLiveFrameRateStalled)
framerate = stats.LiveFrameRate;
m_Buffers.FrameRate = framerate;
}
}
//获得相机参数的最大值（行频和曝光时间是近似倒数的关系，获得参数最大值可以防止设置参数超限）
private double GetMaxValue(string featureName)
{
SapFeature feature = new SapFeature(m_ServerLocation);
if (!feature.Create())
return -1;
if (!m_AcqDevice.GetFeatureInfo(featureName, feature))
return -1;
double maxValue = 0;
if (!feature.GetValueMax(out maxValue))
return -1;
return maxValue;
}
//这个一般用得少，最小值一般是很小的数（比如Gain最小0.125，width最小128），我们一般不会设置这样的数
private double GetMinValue(string featureName)
{
SapFeature feature = new SapFeature(m_ServerLocation);
if (!feature.Create())
return -1;
if (!m_AcqDevice.GetFeatureInfo(featureName, feature))
return -1;
int minValue = 0;
if (!feature.GetValueMin(out minValue))
return -1;
return minValue;
}
}
}
当你完全理解了这篇文章（以及我提到的两篇），Dalsa网口线阵相机的开发基本就没啥问题了，当然这时候你返回去看官方demos会有新的收获，比如我上面的UpdateFrameRate()就是从官方demos中剥离出来的，该函数可以得到采图时的实际帧率。