Tricore内核上下文切换机制CSA--Apple的学习笔记

动机

FreeRTOS在port.c中都是和内核相关的，我就是想了解清楚TC2上下文切换的机制。所以看pxPortInitialiseStack函数，里面主要是初始化CSA，在FreeRTOS任务创建函数中会调用，另外还看了xPortStartScheduler函数，这里面主要是处理上下文切换。
本来在看core寄存器说明文档，里面有说上下文切换保存和恢复的机制。

问题1

里面说到NEW_FCX，而且是用户不可操作的，另外还说道LINK WORD和PCXI关联，值是一样的，那么用户怎么操作呢？这部分不太理解。

问题2

为什么切换任务的时候要用rslcx，而且一开始初始化任务的时候要用lower+Up2个CSA，文档中说的都是or，而且主要都是说产生中断或trip会自动保存lower，为什么还要手动操作呢？

突破

带着这2个问题，我不了解代码为什么要这样设计，感觉混乱的原因是先有鸡还是先有蛋的感觉。于是乎网上搜索看看有没有线索，接着真的找到我想要的了，帮助我解决了理解问题，现在代码能够完全看懂。并且调试验证他理解的是正确的。
FreeRTOS任务创建、启动调度器、任务切换过程分析——基于Tricore1.6
看了他的文章后，我发现PCXI就是LINK WORD，之前没有搜索到，因为在图片中。

调试验证通过

FreeRTOS任务启动验证.png

小结：

重要的理解就是PCXI就是链表(连接线)，所以PCXI可以理解为一个指针箭头。FCX的值绑定到连接线，即FCX指向了pulUpperCSA的下一个。

怎么区分低级还是高级上下文的呢？也就是说必须低级的下一个连接到高级，不能高级的下一个连接到低级？对称性，save2个，所以要restore2个。

基于这样的理解，我准备之后自己尝试，初始化只建立一个lowerCSA，那么启动任务的时候只要恢复一个lowerCSA即可。明天继续验证我的猜想。

寄存器参考

UpperAndLower.png

2020/4/7更新

昨夜遗留了一个想法，就是只使用一个lowerCSA可否，今天看了内核手册，发现应该是不可以的。于是修改了代码只用一个lowerCSA或upperCSA，调试结果也显示不可行。

答案从如下3方面来描述

1. 从CSA区域功能角度。只有一个CSA，不使用lower和upper的组合的话，缺少参数A[4]。

2. 最重要的一点就是Upper是自动保存和恢复的。即保存和恢复LINK word链表指向的CSA内的16个word的数据(这些数据会绑定到A和D寄存器中)，而我无法直接为A11(RA)赋值，必须要通过PCXI指向的CSA区域中的A11赋值才可行。

   
   
   自动保存upper.png

3. 也不能通过mfcr向PCX来读取当前地址，通过地址+4来为当前的A11赋值。因为一读取，PCXI就自动从链表中移除，指向下一个链表。

   
   
   上下文恢复机制.png

有了以上3点，就说明我必须要自己制作lower的内容，然后通过rslcx指令手工恢复，由于退出函数会自动执行恢复UpperCSA，所以还在LowerCSA后面还要自己再连接一个UpperCSA。这样自动执行退出函数的时候，能找到我准备的自定义跳转函数，这样就进入了下一个我期待的函数了。Tricore的上下文切换的寄存器原来是要这么操作的。哈哈~

这么验证实验一下，使我对Tricore上下文切换理解的更加深入了。pxPortInitialiseStack和xPortStartScheduler函数的理解也更加深刻了。