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PX4垂起(Tiltrotor)偏航控制研究PX4垂起(Tiltrotor)偏航控制研究1.问题描述2.过渡过程中为什么没有偏航角度控制问题1:为什么在过渡阶段固定翼位置控制没有起作用?问题2:关于virtual_attitude_setpoint的使用问题3:为什么过渡状态姿态角给定值是固定的姿态控制给出的?3.如何修改固件使倾转旋翼在过渡状态也控制角度PX4垂起(Tiltrotor)偏航控制研
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位置控制是无人机飞控的核心算法之一,一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制(自主模式下),另一方面得到期望姿态角(setpoint)的四元数信息,给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构(mc_pos_control),具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。位置控制模块的主函数:task_main()1.订阅结构体
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- 一切靠抢的带抢的都是非常赚钱的,比如抢号抢票抢购等
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“带抢”的东西通常意味着供需极度不平衡,信息不对称,或者时间、资源有限,因此具备高利润空间。除了抢号之外,以下这些领域也符合这个特点:1.抢购类抢票:包括演唱会、热门球赛、春运火车票、热门景区门票(如故宫)等,提供代抢服务或者软件。抢鞋、抢限量潮牌:如耐克SNKRS、Supreme等品牌的限量款,通过Bot代抢再高价转卖。抢游戏账号/虚拟物品:抢注游戏ID、游戏道具、限量皮肤,再转卖给需求方。抢新
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全栈在线点餐系统架构解析|SpringBoot+ElementUI后台管理实战(附高并发订单处理方案)一、系统全景透视基于五张效果图分析,该系统是餐饮行业全流程数字化解决方案,采用SpringBoot+MyBatisPlus+Vue2+ElementUI技术栈,实现用户端订餐与商家端管理的双向闭环。通过RBAC权限控制+订单状态机+实时库存预警三大核心机制,支持日均万级订单处理,覆盖从用户选餐、支
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提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录os.environ['CUDA_VISIBLE_DEVICES']=单值作用os.environ['CUDA_VISIBLE_DEVICES']=多值的作用os.environ[‘CUDA_VISIBLE_DEVICES’]=单值作用一定要在importtorch之前定义这句话importosos.environ['CUDA
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一、概述网页自动化在数据抓取、UI测试和业务流程优化中发挥着重要作用。然而,传统工具如Selenium和Puppeteer要求用户具备编程技能,编写复杂的选择器和脚本维护成本高昂。Midscene.js通过自然语言接口革新了这一领域,用户只需描述任务(如“点击登录按钮”或“提取产品价格”),AI即可自动执行,大幅降低技术门槛。Midscene.js由web-infra-dev团队开发,开源于Git
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一、v-model指令用于Vue表单双向绑定用户Vue组件属性双向绑定v-model还可以用于各种不同类型的输入,、元素。它会根据所使用的元素自动使用对应的DOM属性和事件组合:文本类型的和元素会绑定valueproperty并侦听input事件;和会绑定checkedproperty并侦听change事件;会绑定valueproperty并侦听change事件。二、v-model使用案例文本姓名
- 自动驾驶系统的车辆动力学建模:自行车模型与汽车模型的对比分析
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在自动驾驶系统的车辆动力学建模中,自行车模型(BicycleModel)和更复杂的汽车模型(如双轨模型或多体动力学模型)各有其适用场景和优缺点。以下是两者的详细对比及选择原因解析:1.模型定义与核心差异特性自行车模型复杂汽车模型(如双轨模型)简化假设将四轮车辆简化为两轮(前轮转向,后轮驱动)考虑四轮独立运动、悬架系统、轮胎侧偏特性自由度2-3自由度(位置x,y,航向角θ)6+自由度(含横向、俯仰、
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第一步应该提到参数化查询,也就是预编译语句。这是最有效的方法,比如用PDO或者预处理语句来分离数据和指令。然后,ORM框架也是一个好办法,因为它们通常自动处理参数化,减少手写SQL的机会。接下来,输入验证和过滤很重要。虽然不能完全依赖,但白名单验证比如只允许特定字符,或者转义特殊字符,比如MySQL的mysqli_real_escape_string。不过要注意转义不是绝对安全,尤其是不同数据库有
- TS类型体操:实现axios的链式调用类型提示
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调用方法A调用方法B调用方法C对象实例返回对象自身返回对象自身最终结果一、为什么需要链式调用类型提示?在TypeScript中实现axios的链式调用类型提示,能显著提升开发体验:智能补全:开发者无需记忆API参数顺序,IDE自动提示方法链类型安全:拦截器配置、请求参数、响应数据全程类型校验代码自解释:通过类型声明即可理解API设计规范重构友好:修改底层实现不影响上层调用逻辑痛点场景://传统方式
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echo"#myHtmlFirst1.0">>README.mdgitinitgitaddREADME.md(这条指令改成下面的)gitadd.gitcommit-m"firstcommit"
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一、SpringBoot是什么SpringBoot帮我们简单、快速地创建一个独立的、生产级别的Spring应用大多数SpringBoot应用只需要编写少量配置即可快速整合Spring平台以及第三方技术。特性:直接嵌入Tomcat、Jetty或Undertow(无需部署war包)提供可选的starter(场景启动器)简化应用的整合实现按需的自动配置Spring以及第三方库(约定大于配置):appli
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一个activity只能有一个进程么【对进程的理解】在Android中,一个Activity并不只能有一个进程。进程是操作系统进行资源分配和调度的一个独立单位。从原理上来说,Android系统允许开发者通过在AndroidManifest.xml文件中的标签设置android:process属性,来指定Activity运行在不同的进程中。例如,如果有一个对性能要求很高的多媒体播放Activity,
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前言:在使用大屏组件库data-v开发大屏驾驶舱系统,dv-scroll-board实现表格数据滚动的效果,但是某一列数据较多,需求提出:鼠标移上去要显示对应的问题,完全展示出来。奈何以前没有搞过这个问题,随即立马找向百度麻麻!实现效果及方法如下:{{dvTextName}}exportdefault{data(){return{dvText:{keyX:"15px",keyY:"0px",},d
- python为什么需要文本编辑器-推荐几款高效的Python文本编辑器| 高效的文本编辑器的特点是什么...
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我们都知道程序员花费大量的时间在编写、阅读和编辑代码上,因此一定要使用高效的文本编辑器才能够提高并很好的完成工作的效率和保证工作的质量。什么是高效的文本编辑器呢?除了自己用的得心应手外,小编认为还应该包含以下几个特点:·突出代码的结构,让你在编写代码时就能够发现常见的bug;·包含自动缩进功能;·显示代码长度的标志;·用于执行常见操作的快捷键;如果你是编程新手小白,小u非常建议你使用具备上述功能而
- 五个冷门的Adobe系列软件小技巧
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在当今的数字时代,Adobe系列软件在设计、视频编辑和创意制作领域占据着重要地位。许多学校和教育机构为学生提供教育邮箱,允许他们免费使用Adobe全系列软件的教育订阅。这意味着无论是Photoshop、Illustrator还是PremierePro等热门软件,学生都能轻松获取。然而,本文将分享一些冷门的Adobe软件小技巧,这些技巧主要适用于付费用户,可能不适用于某些免费用户。小技巧一:使用Ad
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写完这行代码打球去
#vuevue.js前端javascript
Proxy详解讲到Proxy对象相信大家都肯定很熟悉,vue3的响应式原理就是以此为基础的。Proxy对象用于创建一个对象的代理,从而实现基本操作的拦截和自定义(如属性查找、赋值、枚举、函数调用等)。Proxy语法简要介绍constp=newProxy(target,handler)handler常用方法get-拦截对象属性的读取操作set-拦截对象属性的设置操作has-拦截属性查询操作delet
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不吃~香菜
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声明:该专栏为本人学习Qt知识点时候的笔记汇总,希望能给初学的朋友们一点帮助(加油!)往期回顾:【QT入门】Windows平台下QT的编译过程-CSDN博客【QT入门】VS2019+QT的开发环境配置-CSDN博客【QT入门】VS2019和QTCreator如何添加第三方模块-CSDN博客【QT入门】qmake和cmake的简单区别qmake和cmake是两种常用的构建工具,用于自动化构建C++项
- 景联文科技:以高质量数据标注推动人工智能领域创新与发展
景联文科技
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在当今这个由数据驱动的时代,高质量的数据标注对于推动机器学习、自然语言处理(NLP)、计算机视觉等领域的发展具有不可替代的重要性。数据标注过程涉及对原始数据进行加工,通过标注特定对象的特征来生成能够被机器学习模型识别和使用的编码格式,从而使数据更具有意义和可解读性。数据标注的主要类型包括:图像标注:指在图片中标识出目标物体的位置、形状或类别等信息,如自动驾驶技术中的行人、车辆及交通标志的识别。文本
- python垃圾分类游戏_垃圾分类就要来了?教你使用Python轻松完成垃圾分类
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python垃圾分类游戏
从7月1日起,上海市正式实施《上海市生活垃圾管理条例》。条例规定,个人混合投放垃圾今后可最高罚200元,单位混装混运,最高可罚至5万元,而且违规还将会列入征信,堪称“史上最严垃圾分类措施”。相信最近一段时间大家已经被上海的小伙伴们因为垃圾分类的困扰而刷屏了,就在大家还在一片“与我无瓜”中暗自庆幸时,现实给了我们一击:该来的总要来,谁都逃不过去。其实,在我国垃圾分类的举措要从2000年开始,但效果并
- C#自定义曲线便器功能实现(简化版)
Big_潘大师
C#c#曲线编辑器贝塞尔曲线
目录一、曲线编辑器实现功能二、实现方法说明三、关键代码说明1、绘制背景板和曲线2、绘制坐标系面板3、绘制曲线四、工程下载连接一、曲线编辑器实现功能添加或者删除控制点,通过移动控制点来修改曲线形状二、实现方法说明1、坐标系系统:使用0-500的范围映射到屏幕坐标系自动绘制网格线(间隔50单位)坐标轴显示在左侧和底部2、控制点功能:左键点击空白区域添加新控制点拖动现有控制点调整位置自动按X坐标排序保持
- [网安工具] 网安工具库 —— 工具管理手册
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安全工具—网安工具手册安全内网安全网络安全windows网络
0x00:工具管理类—ToolsManagement0x01:信息收集类—InformationGathering自动化综合信息收集工具—ARL灯塔0x02:漏洞探测类—VulnerabilityIdentification浏览器渗透辅助插件——HackBarSQL注入漏洞——SqlMap0x03:漏洞利用类0x04:远程控制类0x05:权限提升类0x06:权限维持类0x07:隧道代理类0x08:
- [前端面试场景题]虚拟列表
GISer_Jinger
前端面试
嗯,用户问的是“前端虚拟列表详解”,我需要详细回答这个问题。首先,我得先理解虚拟列表的概念和用途。根据搜索结果,虚拟列表主要用于优化长列表的渲染性能,特别是在处理大量数据时。用户可能想知道它的核心原理、实现方法以及实际应用场景。看网页1提到虚拟列表的定义和关键点,只渲染视口内的数据项,减少DOM节点。网页2和网页4都给出了具体的Vue和原生JS实现案例,比如动态计算起始和结束索引,使用transf
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文章目录具体实现截图本项目支持的技术语言研究思路、方法和步骤本系统开发思路主要软件与实现手段系统可行性分析源码获取详细视频演示:文章底部获取博主联系方式!!!!java类核心代码部分展示微信小程序技术现状源码获取/详细视频演示具体实现截图本项目支持的技术语言前端开发框架:vue.js+uniapp数据库mysql版本不限微信开发者工具/hbuiderx数据库工具:Navicat/SQLyog等都可
- 使用ssh-keygen命令生成密钥对无密码远程登陆linux主机
哎哟喂我去
rhel6
我们在工作或试验中经常会需要登录多台linux主机进行操作,开启过多的ssh登陆界面,在不同的主机间切换时是非常让人的抓狂一件事情,只登陆一台linux主机然后通过此主机ssh登陆到其他主机这样是比较好的一种方式,但是在ssh登陆到其他主机时频繁的输入密码会让我们一直做重复的输入密码的工作,那有没有可以自动记住密码,或者不需要输入密码的工具呢?linux自带的ssh-kengen命令可以让我们轻松
- Maven插件学习(一)——生成可执行的 JAR 文件
螺旋小蜗
mavenjarmaven插件学习
默认打包生成的jar是不能够直接运行的,因为带有main方法的类信息不回添加到manifest中(打开jar文件中META/MANIFEST.MF文件,将无法看到Main-Class行)maven-shade-plugin插件生成可运行的jar文件,该插件会自动将依赖包生成到jar包中。maven-assembly-plugin插件生成可运行的jar文件,需要配置属性jar-with-depend
- java类加载顺序
3213213333332132
java
package com.demo;
/**
* @Description 类加载顺序
* @author FuJianyong
* 2015-2-6上午11:21:37
*/
public class ClassLoaderSequence {
String s1 = "成员属性";
static String s2 = "
- Hibernate与mybitas的比较
BlueSkator
sqlHibernate框架ibatisorm
第一章 Hibernate与MyBatis
Hibernate 是当前最流行的O/R mapping框架,它出身于sf.net,现在已经成为Jboss的一部分。 Mybatis 是另外一种优秀的O/R mapping框架。目前属于apache的一个子项目。
MyBatis 参考资料官网:http:
- php多维数组排序以及实际工作中的应用
dcj3sjt126com
PHPusortuasort
自定义排序函数返回false或负数意味着第一个参数应该排在第二个参数的前面, 正数或true反之, 0相等usort不保存键名uasort 键名会保存下来uksort 排序是对键名进行的
<!doctype html>
<html lang="en">
<head>
<meta charset="utf-8&q
- DOM改变字体大小
周华华
前端
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&q
- c3p0的配置
g21121
c3p0
c3p0是一个开源的JDBC连接池,它实现了数据源和JNDI绑定,支持JDBC3规范和JDBC2的标准扩展。c3p0的下载地址是:http://sourceforge.net/projects/c3p0/这里可以下载到c3p0最新版本。
以在spring中配置dataSource为例:
<!-- spring加载资源文件 -->
<bean name="prope
- Java获取工程路径的几种方法
510888780
java
第一种:
File f = new File(this.getClass().getResource("/").getPath());
System.out.println(f);
结果:
C:\Documents%20and%20Settings\Administrator\workspace\projectName\bin
获取当前类的所在工程路径;
如果不加“
- 在类Unix系统下实现SSH免密码登录服务器
Harry642
免密ssh
1.客户机
(1)执行ssh-keygen -t rsa -C "
[email protected]"生成公钥,xxx为自定义大email地址
(2)执行scp ~/.ssh/id_rsa.pub root@xxxxxxxxx:/tmp将公钥拷贝到服务器上,xxx为服务器地址
(3)执行cat
- Java新手入门的30个基本概念一
aijuans
javajava 入门新手
在我们学习Java的过程中,掌握其中的基本概念对我们的学习无论是J2SE,J2EE,J2ME都是很重要的,J2SE是Java的基础,所以有必要对其中的基本概念做以归纳,以便大家在以后的学习过程中更好的理解java的精髓,在此我总结了30条基本的概念。 Java概述: 目前Java主要应用于中间件的开发(middleware)---处理客户机于服务器之间的通信技术,早期的实践证明,Java不适合
- Memcached for windows 简单介绍
antlove
javaWebwindowscachememcached
1. 安装memcached server
a. 下载memcached-1.2.6-win32-bin.zip
b. 解压缩,dos 窗口切换到 memcached.exe所在目录,运行memcached.exe -d install
c.启动memcached Server,直接在dos窗口键入 net start "memcached Server&quo
- 数据库对象的视图和索引
百合不是茶
索引oeacle数据库视图
视图
视图是从一个表或视图导出的表,也可以是从多个表或视图导出的表。视图是一个虚表,数据库不对视图所对应的数据进行实际存储,只存储视图的定义,对视图的数据进行操作时,只能将字段定义为视图,不能将具体的数据定义为视图
为什么oracle需要视图;
&
- Mockito(一) --入门篇
bijian1013
持续集成mockito单元测试
Mockito是一个针对Java的mocking框架,它与EasyMock和jMock很相似,但是通过在执行后校验什么已经被调用,它消除了对期望 行为(expectations)的需要。其它的mocking库需要你在执行前记录期望行为(expectations),而这导致了丑陋的初始化代码。
&nb
- 精通Oracle10编程SQL(5)SQL函数
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
* SQL函数
*/
--数字函数
--ABS(n):返回数字n的绝对值
declare
v_abs number(6,2);
begin
v_abs:=abs(&no);
dbms_output.put_line('绝对值:'||v_abs);
end;
--ACOS(n):返回数字n的反余弦值,输入值的范围是-1~1,输出值的单位为弧度
- 【Log4j一】Log4j总体介绍
bit1129
log4j
Log4j组件:Logger、Appender、Layout
Log4j核心包含三个组件:logger、appender和layout。这三个组件协作提供日志功能:
日志的输出目标
日志的输出格式
日志的输出级别(是否抑制日志的输出)
logger继承特性
A logger is said to be an ancestor of anothe
- Java IO笔记
白糖_
java
public static void main(String[] args) throws IOException {
//输入流
InputStream in = Test.class.getResourceAsStream("/test");
InputStreamReader isr = new InputStreamReader(in);
Bu
- Docker 监控
ronin47
docker监控
目前项目内部署了docker,于是涉及到关于监控的事情,参考一些经典实例以及一些自己的想法,总结一下思路。 1、关于监控的内容 监控宿主机本身
监控宿主机本身还是比较简单的,同其他服务器监控类似,对cpu、network、io、disk等做通用的检查,这里不再细说。
额外的,因为是docker的
- java-顺时针打印图形
bylijinnan
java
一个画图程序 要求打印出:
1.int i=5;
2.1 2 3 4 5
3.16 17 18 19 6
4.15 24 25 20 7
5.14 23 22 21 8
6.13 12 11 10 9
7.
8.int i=6
9.1 2 3 4 5 6
10.20 21 22 23 24 7
11.19
- 关于iReport汉化版强制使用英文的配置方法
Kai_Ge
iReport汉化英文版
对于那些具有强迫症的工程师来说,软件汉化固然好用,但是汉化不完整却极为头疼,本方法针对iReport汉化不完整的情况,强制使用英文版,方法如下:
在 iReport 安装路径下的 etc/ireport.conf 里增加红色部分启动参数,即可变为英文版。
# ${HOME} will be replaced by user home directory accordin
- [并行计算]论宇宙的可计算性
comsci
并行计算
现在我们知道,一个涡旋系统具有并行计算能力.按照自然运动理论,这个系统也同时具有存储能力,同时具备计算和存储能力的系统,在某种条件下一般都会产生意识......
那么,这种概念让我们推论出一个结论
&nb
- 用OpenGL实现无限循环的coverflow
dai_lm
androidcoverflow
网上找了很久,都是用Gallery实现的,效果不是很满意,结果发现这个用OpenGL实现的,稍微修改了一下源码,实现了无限循环功能
源码地址:
https://github.com/jackfengji/glcoverflow
public class CoverFlowOpenGL extends GLSurfaceView implements
GLSurfaceV
- JAVA数据计算的几个解决方案1
datamachine
javaHibernate计算
老大丢过来的软件跑了10天,摸到点门道,正好跟以前攒的私房有关联,整理存档。
-----------------------------华丽的分割线-------------------------------------
数据计算层是指介于数据存储和应用程序之间,负责计算数据存储层的数据,并将计算结果返回应用程序的层次。J
&nbs
- 简单的用户授权系统,利用给user表添加一个字段标识管理员的方式
dcj3sjt126com
yii
怎么创建一个简单的(非 RBAC)用户授权系统
通过查看论坛,我发现这是一个常见的问题,所以我决定写这篇文章。
本文只包括授权系统.假设你已经知道怎么创建身份验证系统(登录)。 数据库
首先在 user 表创建一个新的字段(integer 类型),字段名 'accessLevel',它定义了用户的访问权限 扩展 CWebUser 类
在配置文件(一般为 protecte
- 未选之路
dcj3sjt126com
诗
作者:罗伯特*费罗斯特
黄色的树林里分出两条路,
可惜我不能同时去涉足,
我在那路口久久伫立,
我向着一条路极目望去,
直到它消失在丛林深处.
但我却选了另外一条路,
它荒草萋萋,十分幽寂;
显得更诱人,更美丽,
虽然在这两条小路上,
都很少留下旅人的足迹.
那天清晨落叶满地,
两条路都未见脚印痕迹.
呵,留下一条路等改日再
- Java处理15位身份证变18位
蕃薯耀
18位身份证变15位15位身份证变18位身份证转换
15位身份证变18位,18位身份证变15位
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 201
- SpringMVC4零配置--应用上下文配置【AppConfig】
hanqunfeng
springmvc4
从spring3.0开始,Spring将JavaConfig整合到核心模块,普通的POJO只需要标注@Configuration注解,就可以成为spring配置类,并通过在方法上标注@Bean注解的方式注入bean。
Xml配置和Java类配置对比如下:
applicationContext-AppConfig.xml
<!-- 激活自动代理功能 参看:
- Android中webview跟JAVASCRIPT中的交互
jackyrong
JavaScripthtmlandroid脚本
在android的应用程序中,可以直接调用webview中的javascript代码,而webview中的javascript代码,也可以去调用ANDROID应用程序(也就是JAVA部分的代码).下面举例说明之:
1 JAVASCRIPT脚本调用android程序
要在webview中,调用addJavascriptInterface(OBJ,int
- 8个最佳Web开发资源推荐
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编程Web程序员
Web开发对程序员来说是一项较为复杂的工作,程序员需要快速地满足用户需求。如今很多的在线资源可以给程序员提供帮助,比如指导手册、在线课程和一些参考资料,而且这些资源基本都是免费和适合初学者的。无论你是需要选择一门新的编程语言,或是了解最新的标准,还是需要从其他地方找到一些灵感,我们这里为你整理了一些很好的Web开发资源,帮助你更成功地进行Web开发。
这里列出10个最佳Web开发资源,它们都是受
- 架构师之面试------jdk的hashMap实现
nannan408
HashMap
1.前言。
如题。
2.详述。
(1)hashMap算法就是数组链表。数组存放的元素是键值对。jdk通过移位算法(其实也就是简单的加乘算法),如下代码来生成数组下标(生成后indexFor一下就成下标了)。
static int hash(int h)
{
h ^= (h >>> 20) ^ (h >>>
- html禁止清除input文本输入缓存
Rainbow702
html缓存input输入框change
多数浏览器默认会缓存input的值,只有使用ctl+F5强制刷新的才可以清除缓存记录。
如果不想让浏览器缓存input的值,有2种方法:
方法一: 在不想使用缓存的input中添加 autocomplete="off";
<input type="text" autocomplete="off" n
- POJO和JavaBean的区别和联系
tjmljw
POJOjava beans
POJO 和JavaBean是我们常见的两个关键字,一般容易混淆,POJO全称是Plain Ordinary Java Object / Pure Old Java Object,中文可以翻译成:普通Java类,具有一部分getter/setter方法的那种类就可以称作POJO,但是JavaBean则比 POJO复杂很多, Java Bean 是可复用的组件,对 Java Bean 并没有严格的规
- java中单例的五种写法
liuxiaoling
java单例
/**
* 单例模式的五种写法:
* 1、懒汉
* 2、恶汉
* 3、静态内部类
* 4、枚举
* 5、双重校验锁
*/
/**
* 五、 双重校验锁,在当前的内存模型中无效
*/
class LockSingleton
{
private volatile static LockSingleton singleton;
pri