Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程

目录

1 LIO-SAM的安装前要求

1.1 ROS安装：参考我的另一篇博客

1.2 gtsam安装（参考LeGO-LOAM 1.2节）

2 安装

2.1 建立catkin工作空间（我取名为LIO-SAM）

2.2 建立src文件夹

2.3 编译

3 运行LIO-SAM

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 系统环境：Ubuntu18.04.6 LTS

1 LIO-SAM的安装前要求

1.1 ROS安装：参考我的另一篇博客

Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20+次，最后打了一局游戏，回来就过了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了10+次，出现3.3之后就能用了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。1.1.设置sources.list。https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477

1.2 gtsam安装（参考LeGO-LOAM 1.2节）

Ubuntu18.04安装LeGO-LOAM保姆级教程-CSDN博客文章浏览阅读461次。亲测gtsam-4.0.0运行.launch文件会报[mapOptmization-7] process has died 的错误！Shell2：（跑LeGO-LOAM的数据集，直接用nsh_indoor_outdoor.bag以前LOAM的数据集就行）Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客。这里注意：一定要写上后面的--clock 要不然在rviz里面是真不显示数据呀！下面按照LeGO-LOAM官网安装gtsam-4.0.0-alpha2。https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/134457271

2 安装

2.1 建立catkin工作空间（我取名为LIO-SAM）

2.2 建立src文件夹

2.3 编译

cd ~/LIO-SAM/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ../
catkin_make

3 运行LIO-SAM

Shell1：

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

Shell2：（跑casual_walk.bag，跑别的自己改一下params.yaml的topic就行）

rosbag play casual_walk.bag -r5

结果：

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