STM32F103C8T6第7天：智能小车项目
1. 智能小车：让小车动起来（360.64）
硬件接线
- B-2A – PB0
- B-1A – PB1
- A-1B – PB2
- A-1A – PB10
- 其余接线参考上官一号小车项目。
cubemx配置
- 代码（28.smartCar_project1/MDK-ARM）
2. 智能小车：串口控制小车（361.65）
- 在 smartCar_project1 的基础上：
- 代码（28.smartCar_project2/MDK-ARM）（拷贝 4g_led_project 中串口接收数据相关的代码）
3. 智能小车：点动控制小车（362.66）
- 提升滴答定时器的优先级，降低串口的优先级
- 代码（28.smartCar_project3/MDK-ARM）（添加延时函数）
4. 智能小车：硬件PWM调速（363.67）
硬件接线
- B-1A – PA0
- A-1A – PA1
- B-1A – PB1
- A-1A – PB10
- 代码（28.smartCar_project4/MDK-ARM）（修改arr即可调速）
- 将控制车轮的4个 GPIO 口配置修改如下，否则小车动不起来。
- 原因：L9110每个控制口需要一高一低才可以动起来，如果PWM有效电平为高电平，则另一个GPIO口则需要输出低电平才可以驱动轮子。
5. 智能小车：左右轮各自调速（364.68）
- 代码（28.smartCar_project5/MDK-ARM）
//main.c
while (1)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,80);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,150);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,150);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,80);
HAL_Delay(1000);
}
6. 智能小车：循迹小车基本实现（365.69）
硬件接线
- B-2A – PB0
- B-1A – PB1
- A-1B – PB2
- A-1A – PB10
- 循迹模块（左）DO – PB3
- 循迹模块（右）DO – PB4
代码实现
- 基于 smartCar_project1
- 代码（28.smartCar_project6/MDK-ARM）
//main.c
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
while (1)
{
if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
goForward();
if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
goLeft();
if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
goRight();
if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
stop();
}
7. 智能小车：循迹小车解决转弯不平滑问题（366.70）
硬件接线
- B-1A – PA0
- A-1A – PA1
- B-1A – PB1
- A-1A – PB10
代码实现
- 基于smartCar_project5（因为用到pwm）
- 代码（28.smartCar_project7/MDK-ARM）
//main.c
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
while (1)
{
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,199);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,199);
}
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,150);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,80);
}
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,80);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,150);
}
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,0);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
}
}
}
8. 智能小车：跟随小车的实现（367.71）
硬件接线
- B-2A – PB0
- B-1A – PB1
- A-1B – PB2
- A-1A – PB10
- 红外跟随模块（左）OUT – PB5
- 红外跟随模块（右）OUT – PB6
代码实现
- 基于smartCar_project6（基本一致）
- 代码（28.smartCar_project8/MDK-ARM）
//main.c
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_5)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_6)
while (1)
{
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
goForward();
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
goRight();
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
goLeft();
if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
stop();
}
}
9. 智能小车：摇头避障小车舵机封装（368.72）
硬件接线
- sg90 – PB9
cubeMX配置
- 代码（28.smartCar_project9_1/MDK-ARM）
//sg90.c
#include "sg90.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"
void initSG90(void)
{
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4); //启动定时器4
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 15); //将舵机置为90度
}
void sgMiddle(void)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 15); //将舵机置为90度
}
void sgRight(void)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 5); //将舵机置为0度
}
void sgLeft(void)
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 25); //将舵机置为180度
}
//main.c
initSG90();
HAL_Delay(1000);
while (1)
{
sgLeft();
HAL_Delay(1000);
sgMiddle();
HAL_Delay(1000);
sgRight();
HAL_Delay(1000);
sgMiddle();
HAL_Delay(1000);
}
10. 智能小车：摇头避障小车超声波传感器封装（369.73）
硬件接线
- Trig – PB7
- Echo – PB8
cubeMX配置
- 基于 smartCar_project9_1
代码实现
- 代码（28.smartCar_project9_2/MDK-ARM）
//sr04.c
#include "sr04.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"
//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
/* 使能定时器2计数 */
__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
/* 关闭定时器2计数 */
__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}
double get_distance(void)
{
int cnt=0;
//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);//拉高
TIM2_Delay_us(20);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);//拉低
//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
//波发出去的那一下，开始启动定时器
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_RESET);//等待输入电平拉高
HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);
//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_SET);//等待输入电平变低
//波回来的那一下，我们开始停止定时器
HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
//4. 计算出中间经过多少时间
cnt = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
return (cnt*340/2*0.000001*100); //单位：cm
}
//main.c
while (1)
{
if(dir != MIDDLE){
sgMiddle();
dir = MIDDLE;
HAL_Delay(300);
}
disMiddle = get_distance();
if(disMiddle > 35){
//前进
}
else
{
//停止
//测左边距离
sgLeft();
HAL_Delay(300);
disLeft = get_distance();
sgMiddle();
HAL_Delay(300);
sgRight();
dir = RIGHT;
HAL_Delay(300);
disRight = get_distance();
}
}
11. 智能小车：摇头避障小车封装电机驱动模块（370.74）
硬件接线
- B-2A – PB0
- B-1A – PB1
- A-1B – PB2
- A-1A – PB10
代码实现
- 基于 smartCar_project9_2
- 代码（28.smartCar_project9_3/MDK-ARM）
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
if(dir != MIDDLE){
sgMiddle();
dir = MIDDLE;
HAL_Delay(300);
}
disMiddle = get_distance();
if(disMiddle > 35){
//前进
goForward();
}else if(disMiddle < 10){
goBack();
}else
{
//停止
stop();
//测左边距离
sgLeft();
HAL_Delay(300);
disLeft = get_distance();
sgMiddle();
HAL_Delay(300);
sgRight();
dir = RIGHT;
HAL_Delay(300);
disRight = get_distance();
if(disLeft < disRight){
goRight();
HAL_Delay(150);
stop();
}
if(disRight < disLeft){
goLeft();
HAL_Delay(150);
stop();
}
}
HAL_Delay(50);//防止卡死
}
12. 智能小车：测速数据通过串口发送到上位机（371.75）
硬件接线
- 测速模块：
- VCC – 3.3V （不能接 5V，否则遮挡一次会触发 3 次中断）
- OUT – PB14
代码实现
- 代码（28.smartCar_project10/MDK-ARM）
//main.c
unsigned int speedCnt = 0;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)//外部中断源回调函数
{
if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_14)
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_14) == GPIO_PIN_RESET)
speedCnt++;
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//定时器中断回调函数
{
printf("speed: %d\r\n", speedCnt);
speedCnt = 0;
}
//main函数中：
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);//开启定时器中断
13. 智能小车：OLED代码二次开发（372.76）
硬件接线
- SCL – PB6
- SDA – PB7
封装Oled模块
- 代码（28.smartCar_project11_1/MDK-ARM）
14. 智能小车：实现测速并使用Oled显示速度（373.77）
- 代码（28.smartCar_project11_2/MDK-ARM）
15. 智能小车：Wifi测速小车并本地Oled显示（374.78）
硬件接线
- 把 esp8266 插进串口1
代码实现
- 代码（28.smartCar_project12/MDK-ARM）