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芊言凝语
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在工程中,标定实验是经常要做的,有一些小伙伴可能不太清楚标定是什么,所以我就拿机器人来举例说明一下。前几章的主要任务是建立模型,那我们为什么要建立(数学)模型呢?(数学)模型又是什么呢?(数学)模型是对现实世界中各种物体、运动、或者工作过程的一种抽象,即用数学语言描述我们存在的世界。我们了解自然的目的是让自然界更友好地对待我们人类,让我们人类生存在这个地球上更容易一些。既然要改造自然,那前提是了解
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简介本文主要是对传统六自由度机器人进行正逆运动学求解,选取大族机器人Elfin05为分析的对象,开发语言是C++。(完善中)机器人正运动学机器人正运动学推导过程各关节坐标系确定的通用方法:坐标系的Z轴,与各关节的旋转中心轴线重合坐标系的X轴,与沿着相邻两个Z轴的公垂线重合坐标系的Y轴,可以通过右手定则来确定当相邻两个Z轴相交时,确定坐标系的方法如下:坐标系的Y轴,沿着第一个Z轴与下一个X轴相交的延
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题目:用起泡法(冒泡排序)对n个整数排序并输出从小到大排序后的结果。分析:冒泡排序(bubblesort)通过连续地比较与交换相邻元素实现排序。这个过程就像气泡从底部升到顶部一样,因此得名冒泡排序。在代码实现中,需要两个循环嵌套,外层循环用来进行控制比较的范围。内层循环则用来进行相邻元素的比较与交换。同时为了提高效率,可增设一个标志位来判断是否还需要继续往下进行排序。故经过优化后,冒泡排序的最差时
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自由软件与Linux:一段共同的革命性旅程摘要本文深入探讨了自由软件运动和Linux操作系统的发展历程、关系及其对现代技术世界的影响。文章详细介绍了自由软件的定义、GNU项目的诞生、Linux内核的发展,以及两者如何结合形成了完整的GNU/Linux操作系统。同时,文章还探讨了开源开发模式的优势、Linux在各个领域的应用,以及自由软件和Linux面临的挑战和未来展望。通过本文,读者将全面了解自由
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深度优先和广度优先:深度优先搜索(DFS)和广度优先搜索(BFS)是两种用于图和树遍历的算法,它们各自有不同的应用场景和特点。深度优先DFS:深度优先搜索(DFS)的核心思想是“深入探索,直至无路可走,然后再回溯”。它从起始节点开始,沿着一条路径一直遍历到最后一个节点,然后回溯到上一个节点继续遍历其他路径。DFS适合用于查找目标节点在深度较大的情况下,可以节省存储空间,但可能导致无限循环。DF
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matlab中im2double、im2uint8的python实现im2double源码验证im2double源码验证im2doubleim2double的核心功能是将图像数据转换为双精度浮点数并归一化到[0,1]范围。对于uint8类型,除以255,uint16除以65535,当输入已经是浮点型时,如果值已经在0-1之间,会保持原样索引图像不适用该函数。应先转换为真彩图像再继续源码defim2
- Java笔记 - 黑马程序员_06(Stream,字节流,字符流,对象流(序列化流),属性集(Properties))
谦逊蓄意,只为飞的更高
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StreamStream流的三类方法:获取Stream流创建一条流水线,并把数据放到流水线上准备进行操作中间方法流水线上的操作,一次操作完毕之后,还可以继续进行其他操作终结方法是流水线上的最后一个操作,一个Stream流只能有一次终结方法创建Stream流的方式:方式1:根据集合获取流Collection根接口中提供了stream()方法可以获取流。单列集合:直接调用stream0方法即可双列集合
- 解锁机器学习核心算法 | K -近邻算法:机器学习的神奇钥匙
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一、引言今天我们继续学习机器学习核心算法——K-近邻(K-NearestNeighbors,简称KNN)算法。它就像是一位经验丰富的“老江湖”,以其简单而又强大的方式,在众多机器学习任务中占据着不可或缺的地位。K-近邻算法,作为机器学习中的一种基本分类与回归方法,以其独特的“基于邻居投票”策略而闻名。它的核心思想简单易懂,就如同我们在生活中判断一个人可能的兴趣爱好时,会参考他身边最常接触的朋友们的
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- 算法学习——TEB算法
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TEB(TimedElasticBand)路径规划算法是一种基于优化的局部路径规划算法,广泛应用于移动机器人、自动驾驶等领域。它通过在机器人的运动轨迹上引入时间信息,结合动力学约束和环境约束,生成平滑且可行的路径。以下是对TEB算法的原理、实现方式、路线生成、约束条件设置以及参数调节的详细说明。1.TEB算法原理1.1核心思想TEB算法的核心思想是将机器人的运动轨迹表示为一个弹性带(Elastic
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还是老规矩,继续进行,有需要的大家持续关注。1背景Lambda表达式是JavaSE8中一个重要的新特性。lambda表达式允许你通过表达式来代替功能接口。lambda表达式就和方法一样,它提供了一个正常的参数列表和一个使用这些参数的主体(body,可以是一个表达式或一个代码块)。Lambda表达式(Lambdaexpression),基于数学中的λ演算得名,也可称为闭包(Closure)。1.1L
- FastDFS存储目录迁移方案
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【更新中...】项目中的那些事FastDFSFastDFS目录迁移
1背景生产FastDFS的存储目录为/home/fastdfs。当前的存储情况如下:/home挂载点总磁盘量为4.8GB,可用容量不足1GB。所以计划迁移到/usr挂载点,以解决磁盘空间不足的问题。2迁移方案迁移思路:停止服务:停止原有的fastdfs的两个服务,防止外部用户继续上传文件数据备份及迁移:备份原有目录,并迁移到新目录配置备份:备份storage和tracker配置文件配置修改:修改配
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设计的主要特点和基本原理Redis集群目标高性能和线性可扩展性,最多可达1000个节点。没有代理,使用异步复制,并且不对值执行合并操作。可接受的写入安全程度:系统尝试(尽最大努力)保留来自与大多数主节点连接的客户端的所有写入。通常,有一些小窗口可能会丢失确认的写入。当客户端位于少数分区中时,丢失确认写入的窗口会更大。可用性:Redis集群能够在大多数主节点可访问的分区中继续存在,并且每个主节点至少
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前文我们已经实现了对每批数据的训练,下面继续实现一轮完整的训练。完整的训练循环一轮训练就是对训练数据的每个批量都重复上述训练步骤,而完整的训练循环就是重复多轮训练。deffit(model,images,labels,epochs,batch_size=128):forepoch_counterinrange(epochs):print(f"Epoch{epoch_counter}")batch_
- 【NFS】Lock reclaim failed-造成web卡住504
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目录警报触发排查过程解决问题后续优化,避免同类问题收获警报触发搬砖搬砖。。。突然邮件弹窗XXX系统访问504,难道又是别人请求响应超时了?紧接着又来了几个504,不秒啊,决定上机器一探究竟。排查过程ps-ef发现不少php程序,每分钟几个很规律。怀疑是不是crond里面添加的计划任务卡住了。先记着继续查看top,lsof-pXX,df-Th,iostat一套工具下去,想看看是不是系统资源限制了,发
- PHP,安卓,UI,java,linux视频教程合集
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- 各表中的列名必须唯一。在表 'dbo.XXX' 中多次指定了列名 'XXX'。
bozch
.net.net mvc
在.net mvc5中,在执行某一操作的时候,出现了如下错误:
各表中的列名必须唯一。在表 'dbo.XXX' 中多次指定了列名 'XXX'。
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如何计算一个对象的大小呢?
 
- Mybatis Spring
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- JVM 不稳定参数
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-XX 参数被称为不稳定参数,之所以这么叫是因为此类参数的设置很容易引起JVM 性能上的差异,使JVM 存在极大的不稳定性。当然这是在非合理设置的前提下,如果此类参数设置合理讲大大提高JVM 的性能及稳定性。 可以说“不稳定参数”
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1.目标:实现用户登录后,再次登录就自动登录,无需用户名和密码
2.思路:将用户的信息保存为cookie
每次用户访问网站,通过filter拦截所有请求,在filter中读取所有的cookie,如果找到了保存登录信息的cookie,那么在cookie中读取登录信息,然后直接
- centos7 安装后失去win7的引导记录
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1.使用root身份(必须)打开 /boot/grub2/grub.cfg 2.找到 ### BEGIN /etc/grub.d/30_os-prober ### 在后面添加 menuentry "Windows 7 (loader) (on /dev/sda1)" { 
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- JavaEE开源快速开发平台G4Studio_V3.2发布了
無為子
AOPoraclemysqljavaeeG4Studio
我非常高兴地宣布,今天我们最新的JavaEE开源快速开发平台G4Studio_V3.2版本已经正式发布。大家可以通过如下地址下载。
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G4Studio_V3.2版本变更日志
功能新增
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(2).新增了文件资源的Zip压缩和解压缩
- Oracle常用的单行函数应用技巧总结
百合不是茶
日期函数转换函数(核心)数字函数通用函数(核心)字符函数
单行函数; 字符函数,数字函数,日期函数,转换函数(核心),通用函数(核心)
一:字符函数:
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- Mockito异常测试实例
bijian1013
java单元测试mockito
Mockito异常测试实例:
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import static org.mockito.Mockito.mock;
import static org.mockito.Mockito.when;
import org.junit.Assert;
import org.junit.Test;
import org.mockito.
- GA与量子恒道统计
Bill_chen
JavaScript浏览器百度Google防火墙
前一阵子,统计**网址时,Google Analytics(GA) 和量子恒道统计(也称量子统计),数据有较大的偏差,仔细找相关资料研究了下,总结如下:
为何GA和量子网站统计(量子统计前身为雅虎统计)结果不同?
首先:没有一种网站统计工具能保证百分之百的准确出现该问题可能有以下几个原因:(1)不同的统计分析系统的算法机制不同;(2)统计代码放置的位置和前后
- 【Linux命令三】Top命令
bit1129
linux命令
Linux的Top命令类似于Windows的任务管理器,可以查看当前系统的运行情况,包括CPU、内存的使用情况等。如下是一个Top命令的执行结果:
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Tasks: 202 total, 4 running, 198 sl
- spring四种依赖注入方式
白糖_
spring
平常的java开发中,程序员在某个类中需要依赖其它类的方法,则通常是new一个依赖类再调用类实例的方法,这种开发存在的问题是new的类实例不好统一管理,spring提出了依赖注入的思想,即依赖类不由程序员实例化,而是通过spring容器帮我们new指定实例并且将实例注入到需要该对象的类中。依赖注入的另一种说法是“控制反转”,通俗的理解是:平常我们new一个实例,这个实例的控制权是我
- angular.injector
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AngularJSAngularJS API
angular.injector
描述: 创建一个injector对象, 调用injector对象的方法可以获得angular的service, 或者用来做依赖注入. 使用方法: angular.injector(modules, [strictDi]) 参数详解: Param Type Details mod
- java-同步访问一个数组Integer[10],生产者不断地往数组放入整数1000,数组满时等待;消费者不断地将数组里面的数置零,数组空时等待
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public class PC {
/**
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* 同步访问一个数组Integer[10],生产者不断地往数组放入整数1000,数组满时等待;消费者不断地将数组里面的数置零,数组空时等待。
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- 使用Struts2.2.1配置
Chen.H
apachespringWebxmlstruts
Struts2.2.1 需要如下 jar包: commons-fileupload-1.2.1.jar commons-io-1.3.2.jar commons-logging-1.0.4.jar freemarker-2.3.16.jar javassist-3.7.ga.jar ognl-3.0.jar spring.jar
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- [职业与教育]青春之歌
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教育
每个人都有自己的青春之歌............但是我要说的却不是青春...
大家如果在自己的职业生涯没有给自己以后创业留一点点机会,仅仅凭学历和人脉关系,是难以在竞争激烈的市场中生存下去的....
&nbs
- oracle连接(join)中使用using关键字
daizj
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在oracle连接(join)中使用using关键字
34. View the Exhibit and examine the structure of the ORDERS and ORDER_ITEMS tables.
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- NIO示例
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NIO服务端代码:
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- C语言学习homework1
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0、 课堂练习做完
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- select in order by , mysql排序
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If i select like this:
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- 页面校验-新建项目
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$(document).ready(
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ehcache.xml文件是用来定义Ehcache的配置信息的,更准确的来说它是定义CacheManager的配置信息的。根据之前我们在《Ehcache简介》一文中对CacheManager的介绍我们知道一切Ehcache的应用都是从CacheManager开始的。在不指定配置信
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Mac 在国外很受欢迎,尤其是在 设计/web开发/IT 人员圈子里。普通用户喜欢 Mac 可以理解,毕竟 Mac 设计美观,简单好用,没有病毒。那么为什么专业人士也对 Mac 情有独钟呢?从个人使用经验来看我想有下面几个原因:
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这一点太重要了,尤其是对开发人员,至少对于我来说很重要,这意味着Unix 下一堆好用的工具都可以随手捡到。如果你是个 wi
- 位运算、异或的实际应用
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位运算
一. 位操作基础,用一张表描述位操作符的应用规则并详细解释。
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- weblogic部署项目出现的一些问题(持续补充中……)
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- tomcat7性能调优(01)
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O/R Mapping 是 Object Relational Mapping(对象关系映射)的缩写。通俗点讲,就是将对象与关系数据库绑定,用对象来表示关系数据。在O/R Mapping的世界里,有两个基本的也是重要的东东需要了解,即VO,PO。
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