六、FreeRTOS之FreeRTOS的任务挂起和恢复函数介绍
本节需要掌握以下内容：
1，任务的挂起与恢复的API函数（熟悉）
2，任务挂起与恢复实验（掌握）
3，课堂总结（掌握）
一、任务的挂起与恢复的API函数（熟悉）
| API函数 |
描述 |
| vTaskSuspend() |
挂起任务 |
| vTaskResume() |
恢复被挂起的任务 |
| xTaskResumeFromISR() |
在中断中恢复被挂起的任务 |
那么问题来了，挂起和删除的区别是什么呢？
- 挂起：挂起任务类似暂停，可恢复； 删除任务，无法恢复
- 恢复：恢复被挂起的任务
- FromISR：带FromISR后缀是在中断函数中专用的API函数
1.1 任务挂起函数介绍
void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)
| 形参 |
描述 |
| xTaskToSuspend |
待挂起任务的任务句柄 |
此函数用于挂起任务，使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1。
无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复 。
注意：当传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）
1.2 任务恢复函数介绍(任务中恢复)
void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)
| 形参 |
描述 |
| xTaskToResume |
待恢复任务的任务句柄 |
使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend必须定义为 1
注意：任务无论被 vTaskSuspend() 挂起多少次，只需在任务中调用 vTakResume() 恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态！
1.3 任务恢复函数介绍（中断中恢复）
BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume)
| 形参 |
描述 |
| xTaskToResume |
待恢复任务的任务句柄 |
函数：xTaskResumeFromISR返回值描述如下：
| 返回值 |
描述 |
| pdTRUE |
任务恢复后需要进行任务切换 |
| pdFALSE |
任务恢复后不需要进行任务切换 |
使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1
该函数专用于中断服务函数中，用于解挂被挂起任务
注意：中断服务程序中要调用freeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级 任务优先级数值越高 优先级越高 中断优先级数值越小 优先级越高
二、任务挂起与恢复实验（掌握）
2.1 实验目的
学会使用FreeRTOS中的任务挂起与恢复相关API函数：vTaskSuspend( )、
vTaskResume( )、xTaskResumeFromISR( )
2.2、实验设计
将设计四个任务：start_task、task1、task2、task3
四个任务的功能如下：
- start_task：用来创建其他的三个任务
- task1：实现LED0每500ms闪烁一次
- task2：实现LED1每500ms闪烁一次
- task3：判断按键按下逻辑，KEY0按下，挂起task1，按下KEY1在任务中恢复task1
- 按下KEY2,在中断中恢复task1（外部中断线实现）
2.3、参考代码
demo.c
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );
/* TASK1 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters );
/* TASK2 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
/* TASK3 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK3_PRIO 4
#define TASK3_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task3_handler;
void task3( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,
(char * ) "start_task",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );
vTaskStartScheduler();
}
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task3,
(char * ) "task3",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK3_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK3_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task3_handler );
vTaskDelete(NULL);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
}
/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
uint32_t task1_num = 0;
while(1)
{
printf("task1_num:%d\r\n",++task1_num);
LED0_TOGGLE();
vTaskDelay(500);
}
}
/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
uint32_t task2_num = 0;
while(1)
{
printf("task2_num:%d\r\n",++task2_num);
LED1_TOGGLE();
vTaskDelay(500);
}
}
/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
while(1)
{
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES)
{
printf("挂起task1\r\n");
vTaskSuspend(task1_handler);
}else if(key == KEY1_PRES)
{
printf("在任务中恢复task1\r\n");
vTaskResume(task1_handler);
}
vTaskDelay(10);
}
}
按下KEY2,在中断中恢复task1（外部中断线实现）： 强烈推荐参考官网的例程！真的很方便https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/RTOS.html，我真的不想网页自动翻译啊！这样我英语“八级”的水平怎么显现！！！哈哈哈，开玩笑！
exit.c
extern TaskHandle_t task1_handler;
/**
* @brief KEY2 外部中断服务程序
* @param 无
* @retval 无
*/
void KEY2_INT_IRQHandler(void)
{
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(KEY2_INT_GPIO_PIN); /* 调用中断处理公用函数 清除KEY2所在中断线 的中断标志位，中断下半部在HAL_GPIO_EXTI_Callback执行 */
__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(KEY2_INT_GPIO_PIN); /* HAL库默认先清中断再处理回调，退出时再清一次中断，避免按键抖动误触发 */
}
/**
* @brief 中断服务程序中需要做的事情
在HAL库中所有的外部中断服务函数都会调用此函数
* @param GPIO_Pin:中断引脚号
* @retval 无
*/
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
delay_ms(20); /* 消抖 */
switch(GPIO_Pin)
{
BaseType_t xYieldRequired;
case KEY2_INT_GPIO_PIN:
if (KEY2 == 0)
{
xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(task1_handler);
printf("在中断中恢复task1\r\n");
}
if(xYieldRequired == pdTRUE)
{
portYIELD_FROM_ISR(xYieldRequired);
}
break;
default : break;
}
}
/**
* @brief 外部中断初始化程序
* @param 无
* @retval 无
*/
void extix_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
key_init();
gpio_init_struct.Pin = KEY2_INT_GPIO_PIN;
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING; /* 下降沿触发 */
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(KEY2_INT_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* KEY2配置为下降沿触发中断 */
HAL_NVIC_SetPriority(KEY2_INT_IRQn, 5, 0); /* 抢占5，子优先级0 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(KEY2_INT_IRQn); /* 使能中断线2 */
}
中断这部分一定要注意：请务必参考官网内核相关资料，链接如下：
RTOS for ARM Cortex-M
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 /* 中断最低优先级 */
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 /* FreeRTOS可管理的最高中断优先级 */
因此
开源不易，希望大家点个赞吧
我太喜欢点赞了！
