【古月居《ros入门21讲》学习笔记】09_订阅者Subscriber的编程实现
目录
说明：
1. 话题模型
图示
说明
2. 实现过程（C++）
创建订阅者代码（C++）
配置发布者代码编译规则
编译并运行
编译
运行
3. 实现过程（Python）
创建订阅者代码（Python）
运行效果
说明：
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；
| 虚拟机版本 | Linux系统版本 | ROS系统版本 |
|---|---|---|
| VMware WorkStation Pro 16 | Ubuntu18.04 | Melodic |
2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；
3. 本节是整个笔记的第9节，对应视频课程的第11节，请自行对应学习；
4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注， 创作不易，感谢支持！
1. 话题模型
图示
说明
ROS Master：管理所有节点
主要节点：
Publisher（turtlesim）： 消息的发布者，后面会通过程序（c++，py）实现发布者发布一个位置消息数据；
Message（turtlesim::Pose）： 发布者发布的消息数据，Pose为位置消息数据；
Topic（/turtle1/pose）： 消息传输管道，将发布者发布的消息数据传输给订阅者，
让Subscriber（Pose Listener）订阅者得到这个消息数据；
Subscriber（Pose Listener）： 消息的订阅者，Subscriber（Pose Listener）接收到通过
Topic（/turtle1/pose）传输来的消息数据Message（turtlesim::Pose）。
2. 实现过程（C++）
创建订阅者代码（C++）
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src touch pose_subscriber.cpp
初始化ROS节点；
订阅需要的话题；
循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
在回调函数中完成消息处理。
/**
* 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
*/
#include
#include "turtlesim/Pose.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 定义一个名为turtle_vel_pub的Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
} 第（1）步：切换工作路径到~/catkin_ws/srclearning_topic/src目录下
第（2）步：创建代码文件pose_subscriber.cpp；
第（3）步：复制代码到文件中并保存，
配置发布者代码编译规则
将下面两行代码复制到CMakeLists.txt文件中，
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
上面两行代码的作用：
add_executable：将pose_subscriber.cpp代码文件编译成(pose_subscriber可执行文件；
target_link_libraries：把编译生成的可执行文件pose_subscriber跟ROS相关的一些库做连接的，比如调用的C++的接口。
复制到CMakeLists.txt文件中的位置如下：
编译并运行
编译
cd ~/catkin_ws catkin_make
第一步：先把工作路径切换到catkin_ws工作空间目录下；
第二步：在catkin_ws工作空间目录下catkin_make编译代码文件
运行
roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_topic pose_subscriber
第一步：打开ROS Master，打开一个新终端输入：roscore；
第二步：运行海龟仿真器，再打开一个新终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node；
第三步：运行我们编译好的可执行文件，再打开一个新终端输入：rosrun learning_topic pose_subscriber，
这个程序会不断的发布海龟的当前位置（x，y坐标）。
如果我们让海龟动起来，就可以看到海龟当前位置的变化效果，我们可以通过程序或者海龟的键盘控制节点让海龟动起来，
下面为海龟的键盘控制节点方式，
打开一个新终端输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
我们上面运行的可执行文件的位置在 home/catkin_ws/devel/lib/learning_topic 目录下
3. 实现过程（Python）
创建订阅者代码（Python）
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts touch pose_subscriber.py
第一步：先把工作路径切换到~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts目录下；
第二步：在scripts文件夹下创建pose_subscriber.py文件；
第三步：双击打开pose_subscriber.py文件，复制代码到里面并保存
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
def poseCallback(msg):
rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)
def pose_subscriber():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
pose_subscriber()
注意：给pose_subscriber.py文件赋予作为程序文件执行的权限，
点击pose_subscriber.py文件，右键，属性，权限，勾选（允许作为程序文件执行），
python文件不需要编译，直接运行即可。
运行效果
运行pose_subscriber.py文件，流程和上面一样，
roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_topic pose_subscriber.py
