can硬件滤波 stm32cubemx_[转载]STM32的CAN滤波器设置

STM32F103RBT6的CAN中共有14个位宽可变(可配置)的标识符滤波器组，软件通过对它们编程，从而在CAN

收到的报文中选择它需要的报文，而把其它报文丢弃掉。

图2-27

滤波器组位宽设置－寄存器组织框图

在标识符屏蔽模式下，过滤器组x的第1个标识符寄存器(CAN_FxR1)用来保存用于与报文ID比较的完整标识符。第2个标识符寄存器(CAN_FxR2)则用来表示屏蔽位，即表明报文ID

要与第1个标识符寄存器中的哪几位比较，值为1的寄存器位就是屏蔽位(参与比较，位必须匹配才能通过滤波器)，值为0的寄存器位不参与比较。

本文的基于STM32的CAN总线学习板程序中运用的是“标识符屏蔽”模式，下面针对此模式做详细解读和举例。

从滤波器的寄存器映像中可知：无论用作哪个模式，标识符寄存器的第0位保留，第1位为报文的RTR位，第2位是报文的IDE位，报文的扩展ID保存在第3

～ 20

位(共18位)，报文的标准ID保存在第21 ～

32 位(共11位)。使用时，由开发者根据需要填写相应的设置。

举例1：设置滤波器，采用1个32位滤波器的“标识符屏蔽”模式，将CAN

ID设置为“0x028A”，接收标准帧、数据帧。

解答：详见表2-37所示。

标识符寄存器CAN_FxR1设置：

第0位保留，置位0；第1位为报文的RTR位置0(数据帧)；第2位是报文的IDE位置0(