第四十篇，杂记（四）

• 增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等；
• 在PID增量算法中，执行元件本身是机械或物理的积分储存单元；
• 对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一定惯性延迟的缓变量（即做斜率限制）：叫做前置滤波；
• 也许下面图中的第2点解释了积分截断效应？
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• 世界坐标系：智驾功能启动时的车身坐标系；
• 写文件，如果不close或flush，内容不会从缓存写入硬盘，即不会写入到文件中去；
• git diff加上--stat可以看统计信息，但要加在两个对比方之后其它信息之前，看完统计信息之后再具体到每一条看差异；
• simulink function在matlab function中也可以调用，但如果做离散系统的回灌仿真时使用了from workspace模块且默认设置不变，会报“Sample time of block 'sapa/MATLAB Function' must not be continuous because it contains a call to a Simulink function.”的错误，此时把from workspace模块的Sample time从默认的0改为-1或实际的采样时间就可以；
• MATLAB/Simulink里atan2(y,x)，对应模块形式是上边port是y下边port是x；