FreeRTOS-软件定时器
软件定时器
在FreeRTOS中可以设置无数个软件定时器，都是基于系统滴答中断。
使用软件定时器需要指定时间：启动定时器和运行回调函数。启动定时器和运行回调函数的间隔为定时器的周期。
使用软件定时器需要指定类型：一次性（回调函数只被调用一次，可手动再次启动）或自动加载（回调函数间歇调用）。
使用软件定时器需要指定事件：指定回调函数。
守护任务
FreeRTOS中有一个Tick中断，软件定时器基于Tick来运行。定时器函数一般在中断里执行，如在中断中判断定时器是否超时，如果超时就调用回调函数。
但FreeRTOS是RTOS，不允许在内核、中断中执行不确定的代码（如果定时器函数很耗时会影响整个系统）。所以FreeRTOS中，不在Tick中断中执行定时器函数。
而是在RTOS Damemon Task（RTOS守护任务）里执行。当FreeRTOS配置项configUSE_TIMERS被设置为1，在启动调度器时会自动创建RTOS守护任务。
我们编写的任务函数要使用定时器时，是通过定时器命令队列（timer command queue）和守护任务交互。
守护任务的优先级为：configTIMER_TASK_PRIORITY，定时器命令队列长度为configTIMER_QUEUE_LENGTH。
当守护任务是当前优先级最高的就绪态任务时，它就可以运行。它的工作有两类：
处理命令：从命令队列里取出命令、处理。
执行定时器的回调函数。
能否及时处理定时器的命令、能否及时执行定时器的回调函数，严重依赖于守护任务的优先级。
/* 定时器的回调函数 */ void ATimerCallback( TimerHandle_t xTimer );定时器的回调函数是在守护任务中被调用的，守护任务不是专为某个定时器服务的，它还要处理其他定时器。所以，定时器的回调函数不能影响其他任务：
回调函数要尽快执行，不能进入阻塞状态。
不用调用会导致阻塞的API函数，如vTaskDelay()。
可以调用xQueueReceive()等函数，但是超时时间要设为0，不阻塞。
创建定时器
TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName, // 定时器名字
const TickType_t xTimerPeriodInTicks, // 定时器周期, 以Tick为单位
const UBaseType_t uxAutoReload, // 定时器是否自动重装载, pdTRUE表示自动加载, pdFALSE表示一次性
void * const pvTimerID, // 回调函数可以使用此参数, 比如分辨是哪个定时器
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction ); // 回调函数
/* 返回值: 成功则返回TimerHandle_t, 否则返回NULL */
TimerHandle_t xTimerCreateStatic( const char * const pcTimerName, // 定时器名字
TickType_t xTimerPeriodInTicks, // 定时器周期, 以Tick为单位
UBaseType_t uxAutoReload, // 定时器是否自动重装载, pdTRUE表示自动加载, pdFALSE表示一次性
void * pvTimerID, // 回调函数可以使用此参数, 比如分辨是哪个定时器
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction, // 回调函数
StaticTimer_t *pxTimerBuffer ); // 传入一个StaticTimer_t结构体, 将在结构体构造定时器
/* 返回值: 成功则返回TimerHandle_t, 否则返回NULL */
void ATimerCallback( TimerHandle_t xTimer );
typedef void (* TimerCallbackFunction_t)( TimerHandle_t xTimer );删除定时器
动态分配的定时器，不再需要时可以删除以回收内存。
/*
* xTimer: 要删除哪个定时器
* xTicksToWait: 超时时间
* 返回值: pdFAIL表示"删除命令"在指定超时时间内无法写入队列
* pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerDelete( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );定时器的很多API函数都是通过发送命令到命令队列，由守护任务来实现。如果队列满了，命令就无法立即写入队列，需要指定一个超时时间。
启动定时器
启动定时器就是设置它的状态为运行态。
xTicksToWait不是定时器超时时间，也不是定时器周期。
如果定时器已经被启动，但它的回调函数还没有被执行时，再次执行xTimerStart()函数相当于执行xTimerReset()函数，重新设定它的启动时间。
/*
* xTimer: 哪个定时器
* xTicksToWait: 超时时间
* 返回值: pdFAIL表示"启动命令"在指定超时时间内无法写入队列
* pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
/*
* xTimer: 哪个定时器
* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒，如果守护任务的优先级比当前任务的高，
则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，表示需要进行任务调度
* 返回值: pdFAIL表示"启动命令"无法写入队列
* pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerStartFromISR( TimerHandle_t xTimer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );停止定时器
启动定时器就是设置它的状态为睡眠态，让它无法运行。
/*
* xTimer: 哪个定时器
* xTicksToWait: 超时时间
* 返回值: pdFAIL表示"停止命令"在指定超时时间内无法写入队列
* pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
/*
* xTimer: 哪个定时器
* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒，如果守护任务的优先级比当前任务的高,
* 则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，表示需要进行任务调度
* 返回值: pdFAIL表示"停止命令"无法写入队列
* pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerStopFromISR( TimerHandle_t xTimer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );复位定时器
使用xTimerReset()函数可以让定时器的状态从睡眠态转换为运行态，相当于使用xTimerStart()函数。
如果定时器已经处于运行态，使用xTimerReset()函数相当于重新确定超时时间。
/*
* xTimer: 哪个定时器
* xTicksToWait: 超时时间
* 返回值: pdFAIL表示"复位命令"在指定超时时间内无法写入队列
* pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
/*
* xTimer: 哪个定时器
* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒，如果守护任务的优先级比当前任务的高，
* 则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，表示需要进行任务调度
* 返回值: pdFAIL表示"停止命令"无法写入队列
* pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerResetFromISR( TimerHandle_t xTimer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );修改定时器周期
使用xTimerChangePeriod()函数，除了能修改定时器周期外，还可以让定时器的状态从睡眠态转换为运行态。
修改定时器周期时，会使用新的周期重新计算它的超时时间。
/* 返回值: pdFAIL表示"修改周期命令"在指定超时时间内无法写入队列
* pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer, /* xTimer: 哪个定时器 */
TickType_t xNewPeriod, /* xNewPeriod: 新周期 */
TickType_t xTicksToWait ); /* xTicksToWait: 超时时间, 命令写入队列的超时时间 */
/* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒，如果守护任务的优先级比当前任务的高,
* 则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，表示需要进行任务调度
* 返回值: pdFAIL表示"修改周期命令"在指定超时时间内内无法写入队列
* pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerChangePeriodFromISR( TimerHandle_t xTimer, /* xTimer: 哪个定时器 */
TickType_t xNewPeriod, /* xNewPeriod: 新周期 */
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken ); 定时器ID
typedef struct tmrTimerControl
{
const char *pcTimerName;
ListItem_t xTimerListItem;
TickType_t xTimerPeriodInTicks;
void *pvTimerID; // 定时器ID
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction;
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
UBaseType_t uxTimerNumber;
#endif
uint8 t ucStatus;
} xTIMER;怎么使用定时器ID，完全由程序来决定：
可以用来标记定时器，表示自己是什么定时器
可以用来保存参数，供回调函数使用
它的初始值在创建定时器时由xTimerCreate()函数传入，后续可以使用这些函数来操作：
更新ID：使用vTimerSetTimerID()函数
查询ID：使用pvTimerGetTimerID()函数
这两个函数不涉及命令队列，都是直接操作定时器结构体的。
/*
* xTimer: 哪个定时器
* 返回值: 定时器的ID
*/
void *pvTimerGetTimerID( TimerHandle_t xTimer );
/*
* xTimer: 哪个定时器
* pvNewID: 新ID
*/
void vTimerSetTimerID( TimerHandle_t xTimer, void *pvNewID );