在Tricore上移植μC/OS-III——0.1总述

本文是《在Tricore上移植μC/OS-III》专栏文章的第一篇，先简单介绍下整个项目。

Tricore是英飞凌旗下的一款单片机内核，目前汽车电子领域常用的TC2XX和TC3XX等系列的单片机都是基于Tricore内核，有双核有多核，还有1个主核+一个校验核这种“1.5核”配置。我这次用的是TC265，双核。

做这个项目一是可以了解Tricore内核单片机的底层架构和开发方法，二是可以学习RTOS。RTOS选择了最新的μC/OS-III，我觉得相较于μC/OS-II最大的更新就是支持了时间片轮转，即允许存在相同优先级的任务，运行时为每个优先级相同的任务均匀分配运行时间，交替运行，共享内核。μC/OS-III资料会相对少一点，目前还找不到在Tricore上运行μC/OS-III的例程。我做整个项目大概花费了一个半月的时间，项目完成后，可以对Tricore的底层架构和μC/OS-III的源码有较为深刻的理解。

本专栏最开始会先用单核来讲解如何将μC/OS-III移植到Tricore内核上，然后会讲解如何修改μC/OS-III的源码 ，实现多核的调用。专栏最后我会给出我的源码，文章中提到的所有知识点都在源码中有实现。我的源码中只调用了两个核，但其实调用多核的原理和双核相同，在源码中修改核数量即可。

关于开发环境，我使用的是Aurix Development Studio这个软件，它是英飞凌为试用和学习阶段提供的开发平台，集成了Tasking compiler 和Debugger，带有免费的iLLD底层软件库，我会先写一写如何使用这个软件以及iLLD库。

以上就是对这个项目大体介绍，专栏文章已全部更新完毕，在专栏结尾有源码获取方式，阅读过程中有任何问题欢迎大家私信我交流讨论 ~

<<<总目录>>>

1 项目准备

1.1 AURIX Development Studio的使用

1.2 点亮一个LED灯

1.3 发送CAN报文

2 CSA机制详解

2.1 RTOS的任务切换原理

2.2 Tricore的CSA机制介绍

2.3 CSA的初始化状态

2.4 CSA的存储和调用

2.5 CSA机制运行示例

2.6 有关CSA的其它注意事项

3 实现上下文切换

3.1 如何实现任务状态的存储

3.2 任务初始化

3.3 任务切换

3.4 在中断中执行任务切换

4 陷阱（Trap）和中断（Interrupt）

4.1 Tricore的Trap机制

4.2 System Call的具体使用方法

4.3 系统时钟的实现

4.4 中断操作和CntLeadZeros函数

5 调用多核

5.1 μC/OS实现多核任务调度的基础工作

5.2 一种没能实现的理论最优任务调度算法

5.3 本次采用的多核任务调度算法

5.4 系统启动流程

5.5 任务调度的具体实现

5.6 核间中断

5.7 互斥量 & 源码获取方法