UWB加北斗差分室内外高精度定位便携式终端

所谓的差分技术就是：单北斗、GPS系统提供的定位精度是优于25米，而为得到更高的定位精度，我们通常采用差分北斗、GPS技术：将一台北斗、GPS接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标与北斗、GPS接收机计算出的坐标，计算出真实坐标与北斗、GPS定位得到的坐标的改正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行北斗、GPS观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。

产品特点：支持北斗差分定位同时支持UWB定位，支持室内外高精度定位自动切换，定位精度室外最高可达2厘米，室内最高可达10厘米定位精度，IP67防护等级，工业级设计。

定位终端体积小巧，可以佩戴在肩部或者固定在安全帽上，实现对人员的精确定位，也可以用于对高速移动物体、车辆定位，设备定位频率支持1-20Hz输出。

设备支持接千寻差分网络也支持自建差分站，数据通过4G回传。

设置支持UWB定位，在室内环境和自动切换为UWB定位，室内定位精度最高可达10厘米。

设备具有一键呼救按钮，采用磁吸充电，支持背夹佩戴。可以通过背夹佩戴在胸前，类似执法记录仪的佩戴方式。

设备尺寸如下图所示，长宽高8559.526mm,支持外置天线.

其输出的GNGGA数据解析源代码如下

/***
	 *gps经纬度数据
	 *$GNGGA，[utc_time],[ weidu],[ NS],[ jingdu],[ EW],[state],[num],[hdop],[haiba_gao],
	 *[ gao_danwei],[tuoqiu],[chafen_time],[chafen_id],[jiaoyan],[tagid],[power]
	 *示列：$GNGGA，043310.44,3951.73773,N,11615.40420,E,4,12,0.71,53.0,M,-8.9,M,1.4,1935*41,1234,2d
	 *说明：
	 *1.	$GNGGA;//包头
	 *2.	utc_time;//字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式
	 *3.	weidu;//字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
	 *4.	NS;//字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）
	 *5.	jingdu;//字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
	 *6.	EW;//字段5：经度E（东经）或W（西经）
	 *7.	state;//字段6：定位质量GPS状态，0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分
	 *8.	num;//字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）
	 *9.	hdop;//字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）
	 *10.	haiba_gao;//字段9：天线距离海平面高度（-9999.9 - 99999.9）
	 *11.	gao_danwei;//字段10：高度单位M表示米
	 *12.	tuoqiu;//字段11：地球椭球面相对大地水准面的高度
	 *13.	chafen_time;//字段12：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
	 *14.	chafen_id;//字段13：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）
	 *15.	jiaoyan;//字段14：校验值
	 *16.	tagid;//字段15,：设备id,低位在前高位在后HEX格式
	 *power;//字段16；电量，HEX格式，0~100* */
	@SuppressWarnings("unused")
	public static void dell_GNGGA(String message) {

		String[] gpgga=message.split(",");
		int lenth=gpgga.length;
		if(lenth==17) {
			String gps_utc_time=gpgga[1];//字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式
			String gps_weidu=gpgga[2];//字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
			String gps_NS=gpgga[3];//字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）
			String gsp_jingdu=gpgga[4];//字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
			String gps_EW=gpgga[5];//字段5：经度E（东经）或W（西经）
			String gps_state=gpgga[6];//字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算
			String gps_num=gpgga[7];//字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）
			String gps_hdop=gpgga[8];//字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）
			String gps_haiba_gao=gpgga[9];//字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）
			String gao_danwei=gpgga[10];//高度单位M表示米
			String gps_tuoqiu=gpgga[11];//字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度
			String gps_chafen_time=gpgga[12];//字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
			String gps_chafen_id=gpgga[13];//字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）
			String gps_jiaoyan=gpgga[14];//字段13：校验值
			String tagid=gpgga[15];//设备id	
			String power1=gpgga[16].replaceAll("\r\n", "");
			String power=String.valueOf(DellMessage.decodeHEX(power1));//设备电量
			
			String longitude=gps_weidu;
			String dimension=gsp_jingdu;
			if(gps_weidu.length()>3) {
			
		    //调用将经纬度转为直角坐标系中xy坐标方法
			GnssToXY.run_gps2xy(tagid,Double.parseDouble(longitude), Double.parseDouble(dimension));	
			
				
				
			
			//纬度(度分格式-90-90度)
			String[] longitude1=gps_weidu.split("\\.");
			
			//度分格式转为度分秒格式算法
			String du1=longitude1[0];			
			
			long long1=Long.valueOf(longitude1[1]).longValue()/6;				
			String fen1=String.valueOf(long1).replace(".","");	
			longitude=du1+"."+fen1;

			//经度(度分格式-180-180度)
			String[] dimension1=gsp_jingdu.split("\\.");
			//度分格式转为度分秒格式算法
			String du2=dimension1[0];
			long long2 = Long.valueOf(dimension1[1]).longValue()/6;		
			String fen2=String.valueOf(long2).replace(".","");
			dimension=du2+"."+fen2;
			longitude1=null;
			dimension1=null;
			
			}
			
			
			
			
			Dell_gps.add_or_alert_gps(gps_utc_time, 
					longitude, 
					gps_NS, 
					dimension, 
					gps_EW, 
					gps_state, 
					gps_num, 
					gps_hdop, 
					gps_haiba_gao, 
					gps_tuoqiu, 
					gps_chafen_time, 
					gps_chafen_id, 
					gps_jiaoyan,
					tagid,
					power);
			
			
		}
		
		udp_tcp_out(message);
		gpgga=null;
		
	}