ROS文件系统相关命令与计算图

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一、文件系统相关命令

1、增

2、删

3、改

4、查

5、执行

二、计算图

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一、文件系统相关命令

1、增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

2、删

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3、改

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

4、查

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包

5、执行

roscore

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

二、计算图

rqt_graph 或 rosrun rqt_graph rqt_graph，可以看到类似下图的网络拓扑图，该图可以显示不同节点之间的关系。