ROS话题通信基本操作(python)

目录

一、发布

1、实现步骤

2、代码实例

二、接收

1、实现步骤

2、代码实例

三、配置运行

1、修改CMakeLists.txt

2、修改可执行权限

3、运行结果

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一、发布

1、实现步骤

1.导包 
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 发布者 对象
4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

2、代码实例

#! /usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-

#导包
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    #初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("talker_p")
    #实例化 发布者 对象
    pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)
    #发布的数据
    msg = String()
    msg_front = "meng"
    count = 0
    
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        #拼接字符串
        msg.data = msg_front + str(count)
        #发布数据
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()
        count += 1

二、接收

1、实现步骤

1.导包 
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 订阅者 对象
4.处理订阅的消息(回调函数)
5.设置循环调用回调函数

2、代码实例

#! /usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-

#导包
import rospy
from std_msgs.msg import String

#处理订阅的消息(回调函数)
def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("data:%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":
    #初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("listener_p")
    #实例化 订阅者 对象
    sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)
    #设置循环调用回调函数
    rospy.spin()

三、配置运行

1、修改CMakeLists.txt

2、修改可执行权限

终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py

3、运行结果