NAO机器人——编程基础
使用NAOqi模块时，不需要像普通Python程序那样用import语句导入所用模块。模块通过Broker通告它所提供的方法。通过Broker，任何模块都可以找到所有己经通告的模块及方法。
# 让NAO说话(say.py)
from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "192.168.1.170", 9559)
#将"192.168.1.170"替换成自己机器人IP
tts.say("Hello, world!")
说明： ALProxy类用于创建模块的代理对象。
ALTextToSpeech是NAOqi中将文本转换为语音的模块。
ALTextToSpeech模块的代理对象tts创建后，tts就代表了ALTextToSpeech模块，可以直接使用其所有方法。
say方法，实现“说话”。程序中并没有指出ALTextToSpeech模块所在位置，对模块及say方法的查找由Broker完成。
# 让NAO说话与行走
from naoqi import ALProxy
import time
motion = ALProxy("ALMotion", "192.168.1.170", 9559)
#将"192.168.1.170"替换成自己机器人IP
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "192.168.1.170", 9559)
motion.setStiffnesses("Body", 1.0)
time.sleep(1.0)
motion.moveInit()
motion.post.moveTo(0.5, 0, 0)
tts.say("I'm walking")
setStiffnesses()：设置关节的刚度（电机的转矩限制），刚度为0时关节做不了任何运动，非阻塞调用。
moveInit()：运动进程的初始化，检查机器人的当前状态，并选择一个正确的姿势，阻塞调用。 moveTo()：移动到指定坐标位置，阻塞调用。
setStiffnesses()方法为非阻塞调用方法，由于关节的刚度设置需要一定的时间（几毫秒），如果不经过time.sleep(1.0)延迟，调用moveInit()时，各关节的刚度不一定都已经设置为1.0，moveI。nit方法将不会正确执行
moveInit()为阻塞调用方法，完成机器人行走前的准备动作。例如，如果机器人初始状态为休息状态，调用moveInit方法后，机器人进入准备行走状态(站立、屈膝)。moveInit方法的最长执行时间会超过1秒，方法执行完成后，才会执行moveTo()方法。
moveTo()为阻塞调用方法，使用post对象调用moveTo()方法，将创建新的并行线程，在新线程中调用moveTo()方法，原线程继续调用后面的say方法。
程序执行结果：机器人一边向前走，一边说I'm walking，在0.5米处停止。
NAO机器人状态：
打开和关闭自主生活方法如下：
(1)双击机器人胸部按钮。
(2)Choreograph软件中点击工具栏右部“打开（关闭）自主生活”按钮（心形按钮）。
(3)在Nao的网页中设置。 开启自主生活后，如果NAO是蹲着的，会站起来；如果NAO是坐着的，仍然坐着。