Servo

Servo

舵机（servo）介绍

​ 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。舵机只是一种通俗的叫法，其实质是一个伺服马达。在需要角度不断变化并可以保持的控制系统中应用广泛。如遥控机械人、飞机模型等。舵机的转动角度为0~180°，其内部结构包括电机，控制电路和机械结构三部分。电机有三根线引出，分别接VCC、GNG和信号线。主要有两种引出线的格式：

棕、红、橙（棕色连接GND、红色连接VCC、橙色连接信号);
红、黑、黄（红色连接VCC、黑色连接GND、黄色连接信号)。

硬件连接图

Arduino	功能	舵机	功能
VCC	正极	红色	正极
GND	负极	棕色	负极
D9(PWM)	数字引脚(PWM)	橙色（信号传输）	信号输入

Servo库使用

github库

https://github.com/arduino-libraries/Servo/blob/master/examples/Sweep/Sweep.ino

头文件

#include  

Methods

• attach()

  将Servo变量连接到销脚。请注意，在Arduino 0016和更早的版本中，Servo库只支持两个引脚上的伺服操作系统：9和10。

  Parameters
  servo.attach(pin) 
  servo.attach(pin, min, max)
  Parameters
  servo: a variable of type Servo
  pin: servo信号线连接主板的gpio
  min (optional): the pulse width, in microseconds, corresponding to the minimum (0 degree) angle on the servo (defaults to 544)
  max (optional): the pulse width, in microseconds, corresponding to the maximum (180 degree) angle on the servo (defaults to 2400)
  

• write()

  向Servo写入一个值，并相应地控制轴。在标准Servo系统上，这将设置轴的角度（以度），将轴移动到该方向。在连续旋转Servo上，这将设置Servo的速度（0在一个方向上为全速，180在另一个方向上为全速，接近90的值为无运动）。

  Parameters
  servo.write(angle)
  Parameters
  servo: a variable of type Servo
  angle: the value to write to the servo, from 0 to 180
  

• writeMicroseconds()

  以微秒为单位（我们）给Servo，相应地控制轴。在一个标准的伺服系统上，这将设置轴的角度。在标准Servo系统上，参数值1000是完全逆时针，2000是完全顺时针，1500是在中间。

  请注意，有些制造商并不非常严格地遵循这个标准，因此伺服系统通常会响应于值在700到2300之间的值。请随意增加这些端点，直到伺服系统不再继续增加其范围。但是请注意，试图驱动伺服器超过其端点（通常由咆哮的声音表示）是一种大电流状态，应该避免。

  连续旋转Servo系统将以类似于写函数的方式响应写微秒函数。

  Syntax
  servo.writeMicroseconds(us)
  Parameters
  servo: a variable of type Servo
  us: the value of the parameter in microseconds (int)
  

• read()

  读取Servo的当前角度（传递给最后一个调用以写入（）的值）。

  Syntax
  servo.read()
  Parameters
  servo: a variable of type Servo
  Returns
  The angle of the servo, from 0 to 180 degrees.
  

• attached()

  检查servo是否连接到一个gpio引脚上

  Syntax
  servo.attached()
  Parameters
  servo: a variable of type Servo
  Returns
  true if the servo is attached to pin; false otherwise.
  

example

#include 

Servo Varservo;
int pos;

setup()
{
	Varservo.attach(9);
}
loop()
{
	for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
    // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15 ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15 ms for the servo to reach the position
  }

}