前文重点介绍时域分析法、本文将继续学习控制系统的另外几种分析方法,包括根轨迹法、频率分析法、状态空间分析法。再次强调,在这里只是做了一个系统化的概述,目的是让学习PID,特别是用PID的工程人员有一个对基础知识的再次复习巩固。如果你是为考学,则需要更深入系统学习的。
目录紧接上文。
由于以前求解高阶系统特征比较困难,从而限制了时域分析法在高阶系统的应用。根轨迹法是通过系统开环传递函数寻求其闭环特征根的方法,它是一种图解的方法,根据系统闭环根轨迹图,不仅可以判别系统的稳定性,而且还可以分析系统的动态品质,从而为改善及设计系统提供依据。
所谓根轨迹,是指当系统开环传递函数的某个参数(如开环增益 K K K)由零到无穷大变化时,闭环特征根在 s s s平面上移动所画出的轨迹。
利用根轨迹分析系统的动态性能
一般,其它极点的实部比主导极点的实部绝对值大5倍(粗略估算时2-3倍)以上时,则那些极点的作用可以忽略。工程上往往只用主导极点估算系统的动态性能。
偶极子概念对控制系统的综合设计很有用,可以有意识地在系统中加入适当的闭环零点,构成偶极子,以抵消对动态性能影响较大的不利极点,使系统的动态过程变好。
频率法是经典控制理论中一种重要的分析系统品质的方法,分析问题的依据是系统的另一种数学模型——频率特性模型。
频域分析法特点
系统的频率响应定义为系统对正弦输入信号的稳态响应。在这种情况下,系统的输入信号是正弦信号,系统的内部信号以及系统的输出信号也都是稳态的正弦信号,这些信号的频率相同,幅值和相角则各不相同。
一个稳定的系统,假设有一正弦信号输入
r ( t ) = A r s i n w t r(t)=A_rsinwt r(t)=Arsinwt
在稳态情况下,系统的输出信号以及系统所有其它点的信号均为正弦信号,则稳态输出可写为:
c ( t ) = A c s i n ( w t + ϕ ) c(t)=A_csin(wt+\phi) c(t)=Acsin(wt+ϕ)
频域特性
M = A c A r M=\frac{A_c}{A_r} M=ArAc
状态空间的基本概念
控制系统的状态空间描述——状态空间表达式
状态空间表达式的建立
状态空间方程的能控能观性判定方法
状态空间方程的稳定性判定方法
至此,控制系统的基础知识已经全部介绍完成了,从下节开始,我们正式开始讲解PID算法。
本节完 |
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要有自信,然后全力以赴 —— 假如有这种信念,任何事情十有八九都能成功。
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