感慨一下最近

最近整了一些小硬件，也是折腾的死去活来，只能说硬件这个玩意是真滴玄学，无论是电源、驱动还是采样，这些与电机控制强相关的部分，都不那么容易解决。可能网上找一些开源的现成的工程能够直接用，但是真的想根据自己需求设计（比如改装一下电流采样达到更高精度，比如改装一下驱动不同种类的电机），就会发现这里面的细节原理是一个都逃不掉。驱动电路的设计需要理解功率器件的驱动原理，不然就会驱动不成功或者出现振铃、方波不方等等情况；而电流采样的设计就更加深入了，便宜的下三桥采样只需要电阻+运放，而想输出采样就需要差分电路，这些电路里面的精度、延迟等都需要考虑，即使用到霍尔电流传感器，也需要独立的为霍尔电流传感器配置一套独立的线性纹波非常小的电源电路，这就需要深入电源的设计了。总之想要做好一套硬件，真是不能浅尝辄止，还要多方请教，确实有些东西硬件经验真的是想不到就是想不到，真的得多花时间多投入精力。