自动驾驶多传感器融合学习笔记

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BevFusion

liar，radar：

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BevFusion

BevFusion是一种多传感器融合技术，它可以将来自不同传感器（如LiDAR和相机）的数据融合到一个统一的BEV表示中。BevFusion的优点在于它能够结合多种传感器的优点，从而在物体检测和跟踪任务中取得更好的性能。

1. 相机端采用BEV算法生成BEV特征，如bevformer、LSS
2. LIDAR端用3D卷积提取BEV特征，与相机端特征concat起来。
3. 采用通道注意力，全局池化+1*1卷积表示相机端和LIDAR端特征的权重比。

liar，radar：

多传感器融合算法，基于Lidar,Radar,Camera算法_SensorFusion的博客-CSDN博客_多传感器融合算法

多传感器融合专栏： 

https://blog.csdn.net/nh54zyt/category_10708465.html