嘉靖三年（1524年）四月，王阳明度过了艰辛的丁忧时期。随着门人越来越多，王阳明很想创立一个书院，作为自己的讲学之所。正好绍兴知府南大吉入王门，为王阳明辟稽山书院。稽山书院本来是宋代的书院，由范仲淹创建。范仲淹聘请著名学者新昌石待旦主持书院，四方受业者甚众。朱熹也曾在稽山书院讲学，招揽士人，褒贬政治。只是到了明代，稽山书院已经年久失修，被弃之不用。
正德年间，山阴知县张焕移建稽山书院于故址的西边。到了嘉靖三年（1524年），知府南大吉和山阴县令吴瀛扩建书院，增建了“明德堂”、“尊经阁”。南大吉邀请师父王阳明到此讲学，王阳明在此地讲授“致良知”之学，并撰写了《稽山书院尊经阁记》。
王阳明此时的学说已经日臻完善，只是说良知，不再讲以前的“存天理，灭人欲”、“知行合一”。他终于找到了完善自己心学体系的本旨，那就是良知。因为宣传“存天理，灭人欲”，远远不如直接“存天理”方便。王阳明将良知说成天理，这就减少了人们寻找天理的烦累。如果说只有去掉人欲，才会接近天理，那么人欲又是不可尽除的，岂不是找不到天理？王阳明经过自身的努力，找到了天理，那就是良知，为很多人解决了这个问题。
知先行后远远不如将知化为行，知行合一就更接近了良知。致良知是一种功夫，良知是本体。王阳明在给弟子讲授“致良知”的过程中，思维越来越清晰，逐渐就只说“良知”了。在绍兴期间，王阳明写了很多关于良知的诗，表达了自己对良知的参悟。比如《示诸生》三首之一：
尔身各各自天真，不用求人更问人。
但致良知成德业，漫从古纸费精神。
乾坤是易原非画，心性何形得有尘？
莫道先生学禅语，此言端的为君陈。
这也是他龙场悟道后所说的：“圣人之道，吾性自足，不假外求。”而良知让他把这顿悟发挥到了极致。很多人都误会王阳明的心学为禅学，王阳明也对此多次进行论述，并一步步细化，加深阐释。可以说在绍兴，王阳明的思想已经达到了登峰造极的地步，再超越自己也很难了。
在此期间，从学的门人云集，主要是来自湖广的萧璆、杨汝荣、杨绍芳等；来自广东的杨仕鸣、薛宗铠、黄梦星等；来自直隶的王艮、孟源、周冲等；来自南赣的何秦、黄弘纲等；来自安福的刘邦采、刘文敏等；来自新建的魏良政、魏良器等；来自泰和的曾忭等；来自江西的钱德洪、王畿等。听王阳明讲学的门人弟子达到了300多人，其中不乏新进之徒。
在教学上，王阳明与新老门生发生了很多有趣的事情。这些有趣的门徒包括董沄、南大吉、季本、王艮等。
董沄是海宁人，以诗文闻名于当世。嘉靖三年（1524年），68岁的董沄来到会稽游玩，偶然闻听王阳明在此地讲学，便想去验证一下王阳明的学问。文人都是有傲气傲骨的，对于比自己名气大的，都有那么一点不屑。王阳明在社会上的名声越来越大，不仅诗文为佳品，思想上更是登峰造极。既然开宗立派，就会受到很多高人的质疑和挑战，王阳明敞开大门，恭迎论道之人。
王阳明将董沄恭迎到上位，董沄也毫不客气地以长者自居。等与王阳明谈论多时后，董沄才感觉自己有点“小巫见大巫”，心中傲气顿消。他找到王阳明的弟子何秦，道出了自己对王阳明的钦佩。董沄听过很多人讲学，不是道貌岸然、不知深浅之辈，就是欺世盗名、尔虞我诈之徒。唯有王阳明讲学有条不紊，别开生面，特别是良知之说让董沄深深折服。董沄拜托何秦向王阳明传达拜师的意思。
听了何秦的传话，王阳明当场就以董沄年长于自己拒绝了。董沄并没有放弃，经过多次拜访，终于在70岁的时候拜王阳明为师。对于董沄拜师，很多文人学子都有看法，并对董沄的行为有所不解。董沄对别人说，学海无涯，难得的是明白了自己所欠缺的。阳明之学能弥补自己的缺憾，为何不拜师呢？况且学问不论长幼，只论高低。
南大吉是陕西渭南人，正德六年（1511年）的进士。在正德六年，王阳明为吏部验封司主事，为会试同考官，对南大吉的考卷进行了初评。依照原来主考官与考生的关系，就算是门生了。在北京的时候，南大吉也可能听过王阳明的讲学，心仪已久。
嘉靖二年（1523年），南大吉出任绍兴府知府。在绍兴府，南大吉执法严明、整肃吏治、铲恶锄奸、兴修水利、建校兴学，博得了当地百姓的称赞。特别是在绍兴重修稽山书院，为王阳明找了一个讲学的好去处。他与王阳明论道，风趣幽默，逐渐悟到王阳明的良知大道。在拜入王门之后，南大吉除了在公务上恪尽职守，在学问上也更为勤谨。
不过在入京朝觐被考察时，南大吉因为帮助王阳明讲学被罢官。王阳明对于南大吉的离开很是惋惜，并将南大吉比为“朝闻夕死”的志士。南大吉回到渭南后，建造书院，以教导从学之人。他除了传播王阳明思想之外，还编撰了渭南的第一部县志《渭南志》。
季本是浙江会稽（今绍兴）人，正德十二年（1517年）的进士。他初为建宁推官的时候，正好遇到宁王朱宸濠造反。当时王阳明坐镇吉安，讨伐宁王朱宸濠。而建宁有个分水关，阻遏着江西与福建的要道。季本向上级请求去防守，免得宁王由此关入福建。恰在此时，某位巡按御史想要郡守与季本协同办理科举考试的事情。
协办科举考试，作为考官，在考试之后会被录上名字，可以声名远播。可以说这协办科举考试是一件美差，但季本严词拒绝了。他写信对郡守分析了当时的情况：江西战事胜负未分、地方强盗蠢蠢欲动，如果郡守和季本两个主事的人离开了，必然会酿成大祸。况且往返考场，需要四十多天，让季本实在不放心。他不能为了个人名利，置国家利益于不顾。
郡守读了季本的信后，十分赞同季本，也就拒绝了那个御史的邀请。后来季本因为上书言事，被贬谪为广东揭阳县主簿，路过绍兴，面见了王阳明。王阳明收其为徒，并讨论了“戒慎不睹，恐惧不闻”的话题。王阳明以手中的筷子做示范，放在桌面上和藏于桌面下，表达了求得“戒慎不睹”和“恐惧不闻”的途径。
王艮是王阳明弟子中最不安分的一个，自恃才学，有些狂妄自大。在入王门后，他还是没有改掉爱表现的毛病。他阅读古书，仿制了一个据说是孔子周游列国时乘坐的蒲轮车。他不仅见人就介绍这辆车，还乘坐着招摇过市。他竟然不知天高地厚，在京师中乘坐此车，穿过崇文门。王艮被视为怪物，作为师父的王阳明也被斥为异端。这就是前面所说的王阳明被诽谤的一个原因：徒弟坏了师父的名声。
王阳明听到王艮这样胡作非为之后，将他召回绍兴。等王艮回到绍兴面见王阳明，王阳明故意对他不理不睬。王艮心高气傲、行事古怪，对于自己做过的事情，从来都不会认错。这次王阳明小示惩戒，王艮马上就认识到事情的严重性，没有跟老师争辩，而是大方地承认了错误。
但是王阳明没有原谅王艮，直到王艮喊出：“孔子不做过分的事情。”王艮将王阳明比喻为孔圣人，就是让王阳明宽以待人。王阳明猛然意识到自己对待这样的高徒似乎有些过头了，就将跪着的王艮搀扶起来。王艮不仅从学于王阳明，还将自己的儿子王襞带到绍兴，受王阳明的亲教。王襞在父亲王艮死后，继任泰州学派的掌门，逐渐在下层百姓中传播阳明学。
王阳明教育弟子或与弟子们讨论问题，从来不直接说出答案，而是用实际行动来启发学生，让学生自己顿悟。就像孔孟对弟子的教育一样，在与弟子的对话中，都是以反问的形式让学生自己领悟。圣人之道并非是呆板的教条，所以作为师父就不能直接给出定论，那样就会限制一种学说的延伸。由于王阳明的教学方法深受弟子们欢迎，他也对自己的教学进行了系统的概括。
门人越来越多，王阳明在嘉靖三年（1524年）八月十五中秋之夜，大会门人于天泉桥。在宴饮中，歌声不断，或投壶，或击鼓，或泛舟，众弟子兴致盎然，任性忘情，仿佛脱离了世俗，与天地同在。可还是有诸多弟子向王阳明透露了“左顺门事件”。很多弟子都很关心国家大事，也不知道恩师王阳明为何没有在议大礼中发表自己的意见。等宴饮散后，王阳明坐在天泉桥所处的碧霞池旁静思。对于一个月前发生的“左顺门事件”，王阳明思忖再三，感觉非常痛心。整个议大礼过程中，王阳明都保持沉默，可他也有自己的心思。看着天空中的圆月，王阳明似乎看到了自己的一颗通明之心，便赋诗一首《碧霞池夜坐》：
一雨秋凉入夜新，池边孤月倍精神。
潜鱼水底传心诀，栖鸟枝头说道真。
莫谓天机非嗜欲，须知万物是吾身。
无端礼乐纷纷议，谁与青天扫宿尘？
丁忧期间，国家发生了议大礼事件，此时朝廷的人员编制出现了大变动。特别是“左顺门事件”之后，内阁人选处在遴选更换的常态中。内阁首辅毛纪引咎致仕，费宏升为首辅，吏部侍郎贾咏入内阁，后两人又先后致仕。席书因为议大礼中力挺世宗，由南京兵部侍郎升为京师礼部尚书。在席书和张璁两人的推荐下，杨一清重新被起用为兵部尚书，并入内阁。张璁也一路高升，由詹事兼翰林学士，逐渐升为兵部侍郎、礼部尚书，进而入阁为文渊阁大学士。方献夫、霍韬都升为少詹事，后来方献夫也升为礼部尚书，桂萼则升为吏部尚书。被刘瑾陷害致仕的老臣谢迁被张璁和杨一清推荐也入了内阁。
从这一系列的升迁可以看出，持中的老臣有杨一清、谢迁、席书，因为议大礼出来的新贵有张璁、桂萼、方献夫、霍韬、黄绾等。席书曾经向世宗上书，建议让时任南京兵部尚书的王阳明入内阁。方献夫、黄绾等人也曾建议朝廷起用王阳明，加以重用。可是世宗并没有对此做出任何回应，甚至没有起用王阳明的意思。
王阳明得不到重用的阻力有三，分别来自持中的老臣、新贵中的佼佼者、世宗本人。
在持中的老臣中，除了席书力荐王阳明入阁之外，杨一清并没有做出任何举动。杨一清在镇江蛰伏了几年，对朝中的局势认识得很清楚。王阳明的确是旷世奇才，甚至能帮助世宗把国家打理得更好。但是王阳明如果进了内阁，很可能将杨一清比下去。杨一清好不容易走出仕途的阴霾，自然不想引入王阳明。
新贵中的佼佼者，以张璁和桂萼为首。方献夫和黄绾是王阳明的学生，当然力主朝廷重用王阳明。他们没有想到最为世宗信赖的张璁和桂萼两人没有力荐王阳明。守旧派曾经说张璁和桂萼两人为投机的小人，在对待王阳明的事情上的确如此。他们好不容易得到世宗赏识，入京为官，如果让朝廷起用王阳明，他们会觉得自己没有立足之地。
世宗本人是爱憎分明的人，对于王阳明本来抱有希望，却没有得到王阳明的帮助。在议大礼中，王阳明完全可以振臂一呼，以自己高深的理论，将以杨廷和为首的臣子们驳倒。可是王阳明选择了沉默，选择了静观其变。所以在议大礼结束后，世宗论功行赏，将张璁、桂萼、席书、方献夫、黄绾召进了京城，却仍将王阳明留任南京兵部尚书。
在碧霞池，王阳明似乎感觉到自己的仕途将彻底结束。他似乎也看清了为臣之道：不求位极人臣，只要对国家有所贡献；只要国家需要，就会尽力完成任务；不贪恋权势，不喜好名爵，才会成为自然立功的圣人。
王阳明由对朝廷的担忧，转向了对家庭和教学的关心上。南大吉在嘉靖三年（1524）十月续刻《传习录》，在薛侃所刻三卷的基础上，增至五卷，对阳明思想又进行了一次大总结。而此时王阳明的夫人诸氏已经卧病在床，牵动着王阳明的心。