Kamo ROS学习笔记——Parameter Server

参数服务器

- 存储各种参数的字典
- 可用命令行，launch文件和Node(API)读写

Key	/rosdistro	/rosversion	/use_sim_time	---
Value	'kinetic'	'1.12.7'	true	---

用命令行设置参数的方法

rosparam

列出当前所有参数
$ rosparam list
显示某个参数的值
$ rosparam get param_key
设置某个参数的值
$ rosparam set param_key param_value
保存到参数文件
$ rosparam dump file_name
从文件读取参数
$ rosparam load file_name
删除参数
$ rosparam delete param_key

例：YAML格式举例

name:'Zhangsan'
age:20
gender:'M'
score:{Chinese:80,Math:90}
score_history:{85,82,88,90}
key在左边 中间是： 右边是Value 这样就规定好了一系列的参数 这就是YAML文件的格式
键值对的格式

在launch文件中对参数服务器进行读写

 robot_sim_demo/launch/include/xbot2.launch.xml  与标签

  
         //用xacro.py这个脚本去执行robot.xacro得到的值赋值给key robot_descripition

  
  
 
  
  

//对于rosparam的用法比较固定 先指定一个YAML文件 对他施加一个command.
//在这条语句中command时load 所以这条语句可以类比为$ rosparam load file_name

 
  

  
  
       //将value赋值给key-publish_frenquency 并交由参数服务器维护