机器人控制的创新点

基本背景名词

• mission planner。地面控制站的一种。
• QGroundControl。地面控制站的一种。
• Pixhawk：飞行控制器的一种，即飞控。
• mavlink。控制协议。
• 地面站 （Ground Control Station）

QGroundControl

QGroundControl（QGC）是一个开源无人机地面站（Ground Control Station）系统。由 Qt 开发的界面部分，可以运行在 Windows、Mac OS、Linux 及 Android 和iOS 等主流操作系统上。QGC 通过 MAVLink 协议对 APM 或者 Pixhawk 飞行控制器发送控制指令，并回传状态信息。

QGroundControl 与飞行器通信的方式：

• 电脑接无线天线，无线连接飞行器
• usb 直连无人机

从资料看，QGC 是支持 tcp udp 协议的。

QGC 支持的飞行器上限：

https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/issues/7225

The max number of vehicles supported by QGC is currently 7. Also the current code is not very helpful when you exceed this max it just stops connecting. I'll look at making this better in 3.6

http://docs.px4.io/master/en/simulation/multi_vehicle_simulation_gazebo.html

This will get you to around ~250 vehicles. I will start there

4G VPN 组网

https://blog.csdn.net/qq_26550927/article/details/116673472

mission planner

mission planner 相对 QGroundControl 看起来用的更多一些，是另外一款地面控制站。由 C# WinForm 开发，理论上只支持 Windows 系统。虽然 Mission Planner 也能通过 mono 运行在 Linux 与 MacOS 上，但这个靠谱么？

我看 mission planner 是支持4轮车的。mission planner 的文档更多一些。

qgc 主要用于 px4 固件的飞控多一些，而 mp 地面站使用 apm 固件多一些。

Pixhawk

Pixhawk 是第一款专门为 PX4 自驾软件而设计的无人机飞控。

详细可以查看Pixhawk---认识Pixhawk-CSDN博客

mavlink

mission planner 与 QGC 一样，两者的协议都是采用 mavlink。

有各种编程语言的实现，当然也有 golang 的实现：

https://github.com/aler9/gomavlib

mavlink 转发

https://ardupilot.org/mavproxy/docs/getting_started/forwarding.html

个人的一些想法

• 把 QGC 放进每个机械设备中就可以实现天上地下机器人设备全面掌控；
• 通过二次改造解决高并发问题，突破链接数上线。
• 整体思路规划如下

智能机器人云控平台-CSDN博客