快速行进法（Fast Marching Method，FMM）在船舶路径规划中的应用及MATLAB代码实现

快速行进法（Fast Marching Method，FMM）在船舶路径规划中的应用及MATLAB代码实现

船舶路径规划是航海领域中的重要问题之一，它涉及到如何在给定的海图和环境条件下，找到一条最优的航行路径以实现船舶的安全、高效航行。快速行进法（Fast Marching Method，FMM）是一种常用的路径规划算法，它通过模拟波前传播的方式来逐步确定最优路径。本文将介绍FMM在船舶路径规划中的应用，并提供MATLAB代码实现。

FMM算法的基本原理是以船舶起点为起始点，逐步向周围扩展波前，直到达到终点或者无法再扩展为止。在波前的扩展过程中，根据海图中的障碍物信息和环境条件，计算出每个点的到达时间，从而确定最优路径。FMM算法的核心思想是利用动态规划的思想，将整个路径规划问题划分为一系列的子问题，并通过递推方式求解。

下面是使用MATLAB实现FMM船舶路径规划的示例代码：

function path = shipPathPlanning(start, goal, map)
    [nrows,