周博洋K
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用BEVformer来卷自动驾驶-2

回顾上一期：用BEVformer来卷自动驾驶-1 (qq.com)

用BEVformer来卷自动驾驶-2_第1张图片

      

      上一期我们讲到了从3D到4D（加了时间概念）以后使得BEV能变得更厉害，具体这种厉害其实是可以解决纯视觉解决方案里面最难解决的问题，就是基于恶劣天气，或者拍的不清楚的时候，或者突然有遮挡的时候，融入时间的概念，可以很大一定程度上提升解决方案的准确度

       总结一下上一期我们介绍的

  • 2D：一个摄像头2维平面特征

  • 3D：多摄像头特征融合的BEV高维空间

  • 4D:  加了时间序列的BEV更高维空间

       

        我们继续

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