11.1Linux串口应用程序开发

UART简介

UART的全称是Universal Asynchronous Receiver and Transmitter,即异步发送和接收。
串口在嵌入式中用途非常的广泛,主要的用途有:

  • 打印调试信息;
  • 外接各种模块:GPS、蓝牙;
    串口因为结构简单、稳定可靠(通过RXD 、TXD、GND三根线即可完成通信),广受欢迎。
    11.1Linux串口应用程序开发_第1张图片

串口的参数

  • 波特率:常用的有9600、19200、115200、230400、921600等,其实意思就是每秒传输这么多个比特位数(bit)
  • 起始位:先发出一位或两位逻辑”0”的信号,表示传输数据的开始。
  • 数据位:可以是5~8位逻辑”0”或”1”。如ASCII码(7位),扩展BCD码(8位)。
  • 校验位:数据位加上这一位后,使得“1”的位数应为偶数(偶校验)或奇数(奇校验),以此来校验数据传送的正确性。
  • 停止位:它是一个字符数据的结束标志,通常一位或两位逻辑”1”。

串口传输数据

  • 双方约定好波特率(每一位占据的时间)。
  • 双方约定好传输电平,即高电平是多少v,低电平是但是v。
  • 双方约定好起始位位数。
  • 双方约定好奇偶校验。
  • 双方约定好停止位位数。
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tty 设备节点命名规则

  • /dev/ttyS0 、 /dev/ttySTM0 :串口终端。
  • /dev/tty1 、 /dev/tty2 、 …… :虚拟终端设备。
  • /dev/tty0 :当前正在使用的虚拟终端的别名。
  • /dev/tty :本进程自己的终端。
  • /dev/console :控制台,由内核的命令行参数确定,可以认为是一个拥有更高权限的终端,不管当前正在使用哪个终端,系统信息都会发送到控制台上。

串口编程

头文件

编写串口应用程序时需要先包含如下头文件:

#include    /* Standard input/output definitions */
#include   /* String function definitions */
#include   /* UNIX standard function definitions */
#include    /* File control definitions */
#include    /* Error number definitions */
#include  /* POSIX terminal control definitions */

打开串口

int open_port(void)
{
	int fd;
	/* 打开串口
	 * "/dev/ttyf1" 串口文件名
	 * O_RDWR 以读写方式打开
	 * O_NOCTTY 不将此端口作为控制终端
	 * O_NDELAY 表示不关心 DCD 信号线的状态,同时它还将串口设置为非阻塞模式,在没有数据时进行读取返回0,
	 *          后面可以通过fcntl(fd, F_SETFL, 0)将其设置为阻塞式
	 **/
	fd = open("/dev/ttyf1", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
	if (fd == -1)
	{
		/* 打开失败 */
		perror("open_port: Unable to open /dev/ttyf1 - ");
	}
	else
	{
		/* 设置为阻塞式读取 */
		fcntl(fd, F_SETFL, 0);
	}
	
	return (fd);
}

读写串口

通过write函数写数据(发送数据),通过read函数都数据(接收数据)

关闭串口

通过close函数关闭串口设备

配置串口

可以通过如下来读取或配置串口参数:

 /* tcgetattr 获取串口配置参数, tcsetattr 设置串口配置参数
 - fd
 - optional_actions 配置模式:
 -                  TCSANOW 改变立即发生 
 -                  TCSADRAIN 改变在写入 fd 的数据都被传输后生效
 -                  TCSAFLUSH 改变在写入 fd 的数据都被传输后生效,且已接收但未读取的数据全部丢弃
 - termios_p 串口配置参数
 **/
 int tcgetattr(int fd, struct termios *termios_p)
 int tcsetattr(int fd, int optional_actions, const struct termios *termios_p)

串口的配置参数保存在struct termios 结构体中,此结构体至少包含以下成员:

	/* 输入控制标志 */
	tcflag_t c_iflag;
	/* 输出控制标志 */
	tcflag_t c_oflag;
	/* 控制模式标志 */
	tcflag_t c_cflag;
	/* 本地模式标志 */
	tcflag_t c_lflag;
	/* 行规程 */
	cc_t c_cc[NCCS];
	/* 输入波特率 */
	int c_ispeed;
	/* 输出波特率 */
	int c_ospeed;
  • 输入控制标志选项(c_iflag)
    INPCK :启用输入奇偶校验
    IGNPAR :忽略奇偶校验错误
    PARMRK :标记奇偶校验错误
    ISTRIP :去掉奇偶校验位
    IXON :启用输出的 XON/XOFF 流控制
    IXOFF :启用输入的 XON/XOFF 流控制
    IXANY :允许任何字符来重新开始输出
    IGNBRK :忽略输入中的 BREAK 状态
    BRKINT :检测到中断条件时发送 SIGINT
    INLCR :将换行映射到回车
    IGNCR :忽略回车
    ICRNL :将回车映射到换行
    IUCLC :将大写映射到小写
    启用输入奇偶校验并剥离奇偶校验位:
	c_iflag |= (INPCK | ISTRIP)
启用软件流控制:
	c_iflag |= (IXON | IXOFF | IXANY);
禁用软件流控:
	c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
  • 输出控制标志选项(c_oflag)
    OPOST :启用输出处理(未设置 = 原始输出)
    OLCUC :将小写映射到大写
    ONLCR :将换行映射到回车+换行
    OCRNL :将回车映射到换行
    NOCR :不在第 0 列输出回车
    ONLRET :将换行映射到回车
    OFILL :发送填充字符作为延时,而不是使用定时来延时
    OFDEL :填充字符为 DEL
    NLDLY :新行延时掩码
    NL0 :新行没有延迟
    NL1 :换行后延迟100ms
    CRDLY :回车延时掩码
    CR0 :回车没有延迟
    CR1 :回车后的延迟取决于当前列位置
    CR2 :回车后延迟 100 毫秒
    CR3 :回车后延迟 150 毫秒
    TABDLY :tab延时掩码
    TAB0 :TAB 没有延迟
    TAB1 :TAB 后的延迟取决于当前列位置
    TAB2 :发送 TAB 后延迟 100 毫秒
    TAB3 :将 TAB 字符扩展为空格
    BSDLY :回退延时掩码
    BS0 :回退没有延迟
    BS1 :回退后延迟 50 毫秒
    VTDLY :竖直跳格延时掩码
    VT0 :竖直跳格无延迟
    VT1 :竖直跳格后延迟 2 秒
    FFDLY :进表延时掩码
    FF0 :进表没有延迟
    FF1 :进表后延迟 2 秒
    选择原始输出:
	/* 禁用OPOST选项时,将忽略 c_oflag中的所有其他选项位 */
	c_oflag &= ~OPOST;
  • 控制模式标志(c_cflag)
    CSIZE :字符长度掩码
    CS5 :5 个数据位
    CS6 :6 个数据位
    CS7 :7 个数据位
    CS8 :8 个数据位
    CSTOPB :2 个停止位(否则为 1 个)
    CREAD :启用接收器
    PARENB :启用奇偶校验位
    PARODD :使用奇校验而不是偶校验
    HUPCL :关闭时挂断 moden
    CLOCAL :忽略 modem 控制线
    CRTSCTS :启用硬件流控制
    设置字符大小:
	c_cflag &= ~CSIZE; /* 屏蔽字符大小位 */ 
	c_cflag |= CS8; /* 选择 8 个数据位 */
设置奇偶校验:
	/*无奇偶校验 (8N1) */
	c_cflag &= ~PARENB;
	c_cflag &= ~CSTOPB;
	c_cflag &= ~CSIZE;
	c_cflag |= CS8;
	/* 偶校验(7E1) */
	c_cflag |= PARENB;
	c_cflag &= ~PARODD;
	c_cflag &= ~CSTOPB;
	c_cflag &= ~CSIZE;
	c_cflag |= CS7;
	/* 奇校验(7O1) */
	c_cflag |= PARENB;
	c_cflag |= PARODD;
	c_cflag &= ~CSTOPB;
	c_cflag &= ~CSIZE;
	c_cflag |= CS7;
设置硬件流控制:
c_cflag |= CRTSCTS;
禁用硬件流控制:
	c_cflag &= ~CRTSCTS;
  • 本地模式标志(c_lflag)
    ISIG :启用 SIGINTR、SIGSUSP、SIGDSUSP 和 SIGQUIT 信号
    ICANON :使能规范输入,这使 EOF 、 EOL 、 EOL2 、 ERASE 、 KILL 、 REPRINT 、 STATUS 、 WERASE 字符起作用,输入字符被装配成行
    XCASE :如果同时设置了 ICANON ,则输入被转换为小写(除有前缀 / 的字符以外),输出一个大写字符也在其前加一个 /
    ECHO :回显输入字符
    ECHOE :如果同时设置了 ICANON ,字符 ERASE 擦除前一个输入字符, WERASE 擦除前一个词
    ECHOK :如果同时设置了 ICANON,字符 KILL 删除当前行
    ECHONL :如果同时设置了 ICANON,回显字符 NL,即使没有设置 ECHO
    NOFLSH :禁止在产生 SIGINT, SIGQUIT 和 SIGSUSP 信号时刷新输入和输出队列
    IEXTEN :启用扩展字符处理,这个标志必须与 ICANON 同时使用才能解释特殊字符 EOL2 、 LNEXT 、 REPRINT 、 WERASE, IUCLC 标志才有效
    ECHOCTL :如果同时设置了 ECHO,除了 TAB, NL, START, 和 STOP 之外的 ASCII 控制字符被回显为 ^X (这里 X 是比控制字符加 0x40 的 ASCII 码)
    ECHOPRT :如果同时设置了 ICANON 和 IECHO,字符在删除的同时被打印
    ECHOKE :如果同时设置了 ICANON ,回显 KILL 时将删除一行中的每个字符
    FLUSHO :输出被刷新,这个标志可以通过键入字符 DISCARD 来开关
    PENDIN :在读入下一个字符时,输入队列中所有字符被重新输出
    TOSTOP :向试图写控制终端的后台进程组发送 SIGTTOU 信号
    选择规范输入:
	c_lflag |= (ICANON | ECHO | ECHOE);
选择原始输入:
	c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
  • 控制字符(c_cc )
    VINTR :中断字符。发出 SIGINT 信号,当设置 ISIG 时可被识别
    VQUIT :退出字符。发出 SIGQUIT 信号,当设置 ISIG 时可被识别
    VERAS :删除字符。删除上一个还没有删掉的字符,但不删除上一个 EOF 或行首,当设置 ICANON 时可被识别
    VKILL :终止字符。删除自上一个 EOF 或行首以来的输入,当设置 ICANON 时可被识别
    VEOF :文件尾字符。这个字符使得 tty 缓冲中的内容被送到等待输入的用户程序中,而不必等到 EOL,当设置ICANON 时可被识别
    VEOL : 行结束字符,当设置 ICANON 时可被识别
    VEOL2 :替换的行结束,当设置 ICANON 时可被识别
    VMIN :要读取的最小字符数
    VTIME :等待数据的时间(100毫秒)
    MIN与TIME组合有以下四种:
//有数据立即读取,并返回读取的字节数,无数据立即返回0
MIN = 0 , TIME = 0;
//在 TIME 指定的时间内有数据则返回读取的字节数,无数据返回0
MIN = 0 , TIME > 0;
//在最少读取到 MIN 个字节数才返回
MIN > 0 , TIME = 0;
//读取到的一个字节时启动计时,此后每收到一个字符都会重新计时,在最少读取到 MIN 个字节数或超时返回读取的字节数
MIN > 0 , TIME > 0;
  • 波特率(c_ispeed & c_ospeed)
    波特率的设置和读取通过下列函数实现:
	/* 获取输入波特率 */
	speed_t cfgetispeed(const struct termios *termios_p);
	/* 获取输出波特率 */
	speed_t cfgetospeed(const struct termios *termios_p);
	/* 设置输入波特率 */
	int cfsetispeed(struct termios *termios_p, speed_t speed);
	/* 设置输出波特率 */
	int cfsetospeed(struct termios *termios_p, speed_t speed);
	/* 设置输入输出波特率 */
	int cfsetspeed(struct termios *termios_p, speed_t speed);

串口应用程序编写

原理图

11.1Linux串口应用程序开发_第3张图片

11.1Linux串口应用程序开发_第4张图片

编写设备树

在设备树stm32mp157d-atk.dtsi中引用uart3和uart4节点,并加入如下内容:

&usart3 {
	pinctrl-names = "default", "sleep";
	pinctrl-0 = <&usart3_pins_mx>;
	pinctrl-1 = <&usart3_sleep_pins_mx>;
	/delete-property/dmas;
	/delete-property/dma-names;
	status = "okay";
};

&uart5 {
	pinctrl-names = "default", "sleep";
	pinctrl-0 = <&uart5_pins_mx>;
	pinctrl-1 = <&uart5_sleep_pins_mx>;
	/delete-property/dmas;
	/delete-property/dma-names;
	status = "okay";
};

在设备树stm32mp15-pinctrl.dtsi中引用的&pinctrl节点中加入如下内容:

	uart5_pins_mx: uart5_mx-0 {
		pins1 {
			pinmux = <STM32_PINMUX('B', 12, AF14)>; /* UART5_RX */
			bias-disable;
		};
		pins2 {
			pinmux = <STM32_PINMUX('B', 13, AF14)>; /* UART5_TX */
			bias-disable;
			drive-push-pull;
			slew-rate = <0>;
		};
	};

	uart5_sleep_pins_mx: uart5_sleep_mx-0 {
		pins {
			pinmux = <STM32_PINMUX('B', 12, ANALOG)>, /* UART5_RX */
					 <STM32_PINMUX('B', 13, ANALOG)>; /* UART5_TX */
		};
	};

	usart3_pins_mx: usart3_mx-0 {
		pins1 {
			pinmux = <STM32_PINMUX('D', 8, AF7)>; /* USART3_TX */
			bias-disable;
			drive-push-pull;
			slew-rate = <0>;
		};
		pins2 {
			pinmux = <STM32_PINMUX('D', 9, AF7)>; /* USART3_RX */
			bias-disable;
		};
	};

	usart3_sleep_pins_mx: usart3_sleep_mx-0 {
		pins {
			pinmux = <STM32_PINMUX('D', 8, ANALOG)>, /* USART3_TX */
					 <STM32_PINMUX('D', 9, ANALOG)>; /* USART3_RX */
		};
	};

在设备树stm32mp157d-atk.dts的aliases节点中增加如下内容:

		//usart3的设备文件名是ttySTM1
		//uart5的设备文件名是ttySTM2
		serial1 = &usart3;
		serial2 = &uart5;

用make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabihf- dtbs -j8编译设备树,然后用新的.dtb文件启动系统

编写应用程序

编写一个应用程序,从串口读取数据,然后显示读取到的字节数,并将读取的数据返回到PC,程序包含以下几个部分:

  1. 打开串口设备
  2. 配置串口设备
  3. 读写串口设备
    完整的应用程序如下:
#include    /* Standard input/output definitions */
#include   /* String function definitions */
#include   /* UNIX standard function definitions */
#include    /* File control definitions */
#include    /* Error number definitions */
#include  /* POSIX terminal control definitions */

int set_port(int fd, int baud_rate, int n_bits, char parity, int n_stop)
{
	struct termios options;

	/* 读取配置 */
	if(tcgetattr(fd, &options) < 0) 
	{ 
		perror("SetupSerial 1");
		return -1;
	}

	options.c_iflag = 0x00;
	options.c_oflag = 0x00;
	options.c_cflag = 0x00;
	options.c_lflag = 0x00;

	/* 禁用软件流控 */
	options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
	if((parity == 'O') || (parity == 'E')) {
		/* 启用输入奇偶校验并剥离奇偶校验位 */
		options.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
	}

	/* 选择原始输出 */
	options.c_oflag &= ~OPOST;

	/* 设置字符大小 */
	options.c_cflag &= ~CSIZE;
	switch(n_bits)
	{
		case 7:
			options.c_cflag |= CS7;
			break;
		case 8:
		default:
			options.c_cflag |= CS8;
			break;
	}
	/* 设置奇偶校验 */
	switch(parity)
	{
		case 'O':
			options.c_cflag |= PARENB;
			options.c_cflag |= PARODD;
			break;
		case 'E':
			options.c_cflag |= PARENB;
			options.c_cflag &= ~PARODD;
			break;
		case 'N':
		default:
			options.c_cflag &= ~PARENB;
			break;
	}
	/* 禁用硬件流控制 */
	options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
	/* 设置停止位 */
	switch(n_stop)
	{
		case 2:
			options.c_cflag |= CSTOPB;
			break;
		case 1:
		default:
			options.c_cflag &= ~CSTOPB;
			break;
	}
	/* 启用接收器,并忽略 modem 控制线 */
	options.c_cflag |= CLOCAL | CREAD; 

	/* 选择原始输入 */
	options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);

	/* 设置波特率 */
	switch(baud_rate)
	{
		case 2400:
			cfsetispeed(&options, B2400);
			cfsetospeed(&options, B2400);
			break;
		case 4800:
			cfsetispeed(&options, B4800);
			cfsetospeed(&options, B4800);
			break;
		case 9600:
			cfsetispeed(&options, B9600);
			cfsetospeed(&options, B9600);
			break;
		case 115200:
		default:
			cfsetispeed(&options, B115200);
			cfsetospeed(&options, B115200);
			break;
	}
	/* 设置读取超时和每次读取的最小字节数 */
	options.c_cc[VMIN] = 1;
	options.c_cc[VTIME] = 1;

	/* 刷新缓冲区 */
	tcflush(fd, TCIFLUSH);

	/* 配置串口 */
	if((tcsetattr(fd, TCSANOW, &options))!=0)
	{
		perror("com set error");
		return -1;
	}

	return 0;
}

int open_port(const char *com)
{
	int fd;

	/* 打开串口 */
	fd = open(com, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
	if (fd == -1)
	{
		/* 打开失败 */
		perror("open_port");
	}
	else
	{
		/* 设置为阻塞式读取 */
		fcntl(fd, F_SETFL, 0);
	}

	return (fd);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	int result;
	char buffer[64];

	if (argc != 2)
	{
		printf("Usage: \n");
		printf("%s \n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 打开串口设备 */
	fd = open_port(argv[1]);
	if (fd < 0)
	{
		printf("open %s err!\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	/* 设置串口设备 */
	result = set_port(fd, 115200, 8, 'N', 1);
	if(result < 0)
	{
		printf("set port err!\n");
		return -1;
	}

	while(1)
	{
		/* 读取串口接收到的数据 */
		result = read(fd, &buffer, sizeof(buffer));
		if(result > 0)
		{
			printf(" read %d bytes\r\n", result);
			/* 通过串口发送数据 */
			result = write(fd, &buffer, result);
		}
		else
			perror(NULL);
	}

	return 0;
}

上机测试

  1. 根据原理图修改设备树,主要是使能需要用到的串口,然后编译设备树,用新的设备树启动串口
  2. 从这里下载代码,并进行编译,然后将编译得到的可执行程序拷贝到目标板的root目录中
  3. 连接串口线到电脑
  4. 在终端运行命令./uart_teat.out /dev/ttySTM2进行串口测试,其中/dev/ttySTM2是串口设备文件名,如下分别是串口测试软件输出和串口调试软件的截图
    11.1Linux串口应用程序开发_第5张图片11.1Linux串口应用程序开发_第6张图片

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