- PX4飞控之位置控制(1)整体架构
Felix_ZL
px4飞控PX4位置控制架构
位置控制是无人机飞控的核心算法之一,一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制(自主模式下),另一方面得到期望姿态角(setpoint)的四元数信息,给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构(mc_pos_control),具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。位置控制模块的主函数:task_main()1.订阅结构体
- 6.5840 Lab 2: Key/Value Server
idMiFeng
githubgo
在这个实验中,你将构建一个单机版的键值服务器,该服务器能够确保每个操作在网络故障的情况下依然能被精确地执行一次,并且这些操作是线性化的。在后续实验中,你将实现类似的服务器以支持服务器崩溃的情况下进行复制。客户端可以向键值服务器发送三种不同的RPC调用:Put(key,value)、Append(key,arg)和Get(key)。服务器维护一个内存中的键值映射,键和值均为字符串:Put(key,v
- hive相关命令
Wang·Br
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hive相关命令1.hive-helphive-e:不进入hive交互窗口,执行sql语句hive-e"select*users"hive-f:执行脚本中sql语句#创建文件hqlfile1.sql,内容:select*fromusers#执行文件中的SQL语句hive-fhqlfile1.sql#执行文件中的SQL语句,将结果写入文件hive-fhqlfile1.sql>>result1.log
- 使用pygame开发一个小游戏
k_e_e_p
pygamepython开发语言
学习了pygame,身为一个IKUN所以,做了一个简单的小游戏。游戏规则是,使用键盘的方向键控制坤坤,当坤坤触碰到篮球,就会爆发出音乐”只因你太美“。代码如下:importrandomimportsysimportpygamepygame.init()screen=pygame.display.set_mode((495,299))pygame.display.set_caption("篮球和鸡"
- 为微服务架构增加聚合层
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最近公司业务繁忙,全力以赴在做狐小E,一直没时间做技术分享,现在上线了,终于有时间来写点东西。网关是微服务架构不可或缺的一部分,作为微服务架构的唯一入口,将所有请求转发到后端对应的微服务上去,同时又可以将各个微服务中的通用功能集中到网关去做,而不是在每个微服务都实现一遍,比如权限校验,限流,熔断和监控等。如图所示,这是个典型的前后端分离的微服务架构,但这个架构在的问题是,一个接口无法同时满足不同场
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目录前言1.字符串(String)1.1特点1.2适用场景2.哈希(Hash)2.1特点2.2适用场景3.列表(List)3.1特点3.2适用场景4.集合(Set)4.1特点4.2适用场景5.有序集合(SortedSet)5.1特点5.2适用场景6.Redis数据类型的选型建议结语前言Redis作为一款高性能的内存数据库,以其卓越的速度和丰富的数据类型广泛应用于各类高并发场景。相较于传统的关系型数
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1.引言随着人工智能技术的快速发展,大模型(如GPT-3、BERT等)在自然语言处理、计算机视觉等领域取得了显著的成果。训练一个大模型需要大量的计算资源、数据和专业知识。本教程将带你了解如何从零开始训练一个AI大模型。2.准备工作2.1硬件要求GPU:推荐使用NVIDIA的高性能GPU,如A100、V100等。内存:至少64GBRAM。存储:SSD存储,至少1TB。#2.2软件环境操作系统:Lin
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对于并发读写map的情况下,map的数据会被写乱造成panic。Go语言原生map并不是线程安全的,因此对它进行并发读写操作时需要加锁。但是当操作频繁且要求性能的情况下,锁的优化已经无法满足业务需求,考虑到互联网应用通常是读多写少的场景,Golang的标准库提供了一个特殊的并发安全的map实现,为了与原生map区分,人们习惯性称为sync.map。一、sync.map与map的区别1.并发安全sy
- linux下基本命令和扩展命令(安装和登录命令、文件处理命令、系统管理相关命令、网络操作命令、系统安全相关命令、其他命令)欢迎补充噢
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基本命令ls:列出目录内容ls:列出当前目录内容ls-l:以长格式列出(显示详细信息)ls-a:显示隐藏文件ls-lh:以易读格式显示文件大小pwd:显示当前工作目录pwd:显示当前目录的绝对路径cd:切换目录cd/path/to/dir:切换到指定目录cd..:返回上一级目录cd~:切换到用户主目录cd-:切换到上一次所在的目录touch:创建空文件或更新文件时间戳touchfile.txt:创
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面向对象设计(OOD)是软件开发中的核心方法,强调通过对象、类、继承、封装和多态等概念来构建系统。以下是面向对象设计的原则、方法及常用技术手段:一、面向对象设计原则(SOLID原则)单一职责原则(SRP,SingleResponsibilityPrinciple)一个类应只有一个职责,即只负责一项功能。优点:提高类的内聚性,降低耦合性,便于维护和扩展。开放-封闭原则(OCP,Open-Closed
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题目:将两个已排序的链表合并在一起。举例1:输入:list1=[1,2,4],list2=[1,3,4];输出:[1,1,2,3,4,4];举例2:输入:list1=[],list2=[];输出:[]举例3:输入:list1=[],list2=[0];输出:[0]解题思路:遍历两个链表,比较节点值来合并链表,当其中一个链表遍历完成时,将另一个链表剩余部分拼入新链表。/***Definitionfo
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一、引言在当今数字化时代,信息技术正以前所未有的速度渗透到社会的各个领域,深刻地改变着人们的生活和工作方式。教育领域也不例外,随着高等教育的普及和招生规模的不断扩大,大学生入学审核工作面临着越来越大的挑战。传统的人工入学审核方式已难以满足现代教育管理的需求,暴露出诸多弊端。传统人工入学审核方式效率低下。在每年的招生季,高校招生工作人员需要面对大量的入学申请材料,这些材料不仅数量庞大,而且种类繁多,
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大家好,今天我们要聊聊如何使用JupyterNotebook进行深度学习编程。深度学习是人工智能领域中的一项重要技术,通过模仿人脑神经网络的方式进行学习和分析。JupyterNotebook作为一个强大的工具,可以帮助我们轻松地进行深度学习编程,尤其适合初学者和研究人员。本文将带领大家一步步了解如何在JupyterNotebook中开展深度学习项目。一、什么是JupyterNotebook?Jup
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一、触发器的概念触发器是一种特殊的存储过程,但是触发器不存在输入和输出参数,所以不能被显式的去调用,而是与特定的表相关联,当表中的数据发生变化时,触发器被激活并执行其定义的SQL代码。触发器可以是行级触发器(针对每一行数据变化)或语句级触发器(针对整个SQL语句的变化),行级触发器允许对每一行单独处理,而语句级触发器则在整个操作完成后执行一次。触发器的功能强化约束:触发器能够实现比CHECK语句更
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一、环境准备使用opencv库来实现简单的计算机视觉。需要安装两个库:opencv-python和opencv-contrib-python,版本可以自行选择,注意不同版本的opencv中的某些函数名和用法可能不同pipinstallopencv-python==3.4.18.65-ihttps://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simplepipinstallopencv-
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区块链在医疗数据共享中的应用:解锁安全与透明的新维度近年来,区块链技术在金融领域取得了显著的突破,然而,它的潜力不仅仅局限于数字货币和支付领域。随着医疗数据的数字化和信息化程度不断提升,区块链技术在医疗数据共享中的应用正逐渐成为一个热门话题。区块链以其去中心化、不可篡改、透明且高效的特点,为医疗行业的数据管理提供了全新的解决方案,尤其是在患者隐私保护、数据共享以及医疗服务的透明度方面。那么,区块链
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根据中国保险行业协会发布的《中国中老年人风险保障研究》,人生不同阶段面临的风险复杂多变。45-55岁人群主要担忧重疾与高额医疗支出,而步入60岁后,失能风险一跃成为老年人心中的头等大事,与医疗、重疾风险共同构成晚年生活的挑战。中国老龄科学研究中心数据显示,截至2024年末,我国60岁及以上老年人中,失能、半失能群体已达约4400万人,且这一数字正急剧攀升。预计到2050年,失能、半失能老人数量将飙
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一个activity只能有一个进程么【对进程的理解】在Android中,一个Activity并不只能有一个进程。进程是操作系统进行资源分配和调度的一个独立单位。从原理上来说,Android系统允许开发者通过在AndroidManifest.xml文件中的标签设置android:process属性,来指定Activity运行在不同的进程中。例如,如果有一个对性能要求很高的多媒体播放Activity,
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在Java中,hashcode和equals方法是Object类的两个重要方法,它们在处理对象比较和哈希集合(如HashMap、HashSet)时起着关键作用。对于equals大部分Java程序员都不陌生,它通常是比较两个对象的内容(值)是否相等(==双等于比较对象的内存地址),如果是Object中的equals方法默认就是比较内存地址(在没有被重写的情况下和==一样)。hashCode方法返回对
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ReactHook深入浅出CSS技巧与案例详解vue2与vue3技巧合集VueUse源码解读让我们重新回到2021年后远程办公风潮兴起的日子,那时候,程序员岗位炙手可热。机会遍地都是,你甚至只需参加少量培训,通过面试后便能轻松收获年薪超15万的工作,还有余暇拍摄一段《程序员的一天》上传网络。经过短短一年左右的培训,你便踏上了年薪六位数的职业道路——那时候,当程序员似乎是一个人人羡慕的理想职业。然而
- python为什么需要文本编辑器-推荐几款高效的Python文本编辑器| 高效的文本编辑器的特点是什么...
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我们都知道程序员花费大量的时间在编写、阅读和编辑代码上,因此一定要使用高效的文本编辑器才能够提高并很好的完成工作的效率和保证工作的质量。什么是高效的文本编辑器呢?除了自己用的得心应手外,小编认为还应该包含以下几个特点:·突出代码的结构,让你在编写代码时就能够发现常见的bug;·包含自动缩进功能;·显示代码长度的标志;·用于执行常见操作的快捷键;如果你是编程新手小白,小u非常建议你使用具备上述功能而
- 一文读懂Python之random模块(31)
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random模块是Python的内置标准库,用于生成各类随机数,可以用作生成网站初始登录密码和随机验证码。一、random模块简介random模块可以生成随机数,包括随机整数、浮点数、随机元素等。二、random模块相关概念随机数:是指在一定范围内随机产生的数,每个数被选中的概率相等。随机数最重要的特性是其后产生的数与前面的数毫无关系,即随机性、不可预测性和不可重现性。三、random模块常用方法
- Hadoop(一)
朱辉辉33
hadooplinux
今天在诺基亚第一天开始培训大数据,因为之前没接触过Linux,所以这次一起学了,任务量还是蛮大的。
首先下载安装了Xshell软件,然后公司给了账号密码连接上了河南郑州那边的服务器,接下来开始按照给的资料学习,全英文的,头也不讲解,说锻炼我们的学习能力,然后就开始跌跌撞撞的自学。这里写部分已经运行成功的代码吧.
在hdfs下,运行hadoop fs -mkdir /u
- maven An error occurred while filtering resources
blackproof
maven报错
转:http://stackoverflow.com/questions/18145774/eclipse-an-error-occurred-while-filtering-resources
maven报错:
maven An error occurred while filtering resources
Maven -> Update Proje
- jdk常用故障排查命令
daysinsun
jvm
linux下常见定位命令:
1、jps 输出Java进程
-q 只输出进程ID的名称,省略主类的名称;
-m 输出进程启动时传递给main函数的参数;
&nb
- java 位移运算与乘法运算
周凡杨
java位移运算乘法
对于 JAVA 编程中,适当的采用位移运算,会减少代码的运行时间,提高项目的运行效率。这个可以从一道面试题说起:
问题:
用最有效率的方法算出2 乘以8 等於几?”
答案:2 << 3
由此就引发了我的思考,为什么位移运算会比乘法运算更快呢?其实简单的想想,计算机的内存是用由 0 和 1 组成的二
- java中的枚举(enmu)
g21121
java
从jdk1.5开始,java增加了enum(枚举)这个类型,但是大家在平时运用中还是比较少用到枚举的,而且很多人和我一样对枚举一知半解,下面就跟大家一起学习下enmu枚举。先看一个最简单的枚举类型,一个返回类型的枚举:
public enum ResultType {
/**
* 成功
*/
SUCCESS,
/**
* 失败
*/
FAIL,
- MQ初级学习
510888780
activemq
1.下载ActiveMQ
去官方网站下载:http://activemq.apache.org/
2.运行ActiveMQ
解压缩apache-activemq-5.9.0-bin.zip到C盘,然后双击apache-activemq-5.9.0-\bin\activemq-admin.bat运行ActiveMQ程序。
启动ActiveMQ以后,登陆:http://localhos
- Spring_Transactional_Propagation
布衣凌宇
springtransactional
//事务传播属性
@Transactional(propagation=Propagation.REQUIRED)//如果有事务,那么加入事务,没有的话新创建一个
@Transactional(propagation=Propagation.NOT_SUPPORTED)//这个方法不开启事务
@Transactional(propagation=Propagation.REQUIREDS_N
- 我的spring学习笔记12-idref与ref的区别
aijuans
spring
idref用来将容器内其他bean的id传给<constructor-arg>/<property>元素,同时提供错误验证功能。例如:
<bean id ="theTargetBean" class="..." />
<bean id ="theClientBean" class=&quo
- Jqplot之折线图
antlove
jsjqueryWebtimeseriesjqplot
timeseriesChart.html
<script type="text/javascript" src="jslib/jquery.min.js"></script>
<script type="text/javascript" src="jslib/excanvas.min.js&
- JDBC中事务处理应用
百合不是茶
javaJDBC编程事务控制语句
解释事务的概念; 事务控制是sql语句中的核心之一;事务控制的作用就是保证数据的正常执行与异常之后可以恢复
事务常用命令:
Commit提交
- [转]ConcurrentHashMap Collections.synchronizedMap和Hashtable讨论
bijian1013
java多线程线程安全HashMap
在Java类库中出现的第一个关联的集合类是Hashtable,它是JDK1.0的一部分。 Hashtable提供了一种易于使用的、线程安全的、关联的map功能,这当然也是方便的。然而,线程安全性是凭代价换来的――Hashtable的所有方法都是同步的。此时,无竞争的同步会导致可观的性能代价。Hashtable的后继者HashMap是作为JDK1.2中的集合框架的一部分出现的,它通过提供一个不同步的
- ng-if与ng-show、ng-hide指令的区别和注意事项
bijian1013
JavaScriptAngularJS
angularJS中的ng-show、ng-hide、ng-if指令都可以用来控制dom元素的显示或隐藏。ng-show和ng-hide根据所给表达式的值来显示或隐藏HTML元素。当赋值给ng-show指令的值为false时元素会被隐藏,值为true时元素会显示。ng-hide功能类似,使用方式相反。元素的显示或
- 【持久化框架MyBatis3七】MyBatis3定义typeHandler
bit1129
TypeHandler
什么是typeHandler?
typeHandler用于将某个类型的数据映射到表的某一列上,以完成MyBatis列跟某个属性的映射
内置typeHandler
MyBatis内置了很多typeHandler,这写typeHandler通过org.apache.ibatis.type.TypeHandlerRegistry进行注册,比如对于日期型数据的typeHandler,
- 上传下载文件rz,sz命令
bitcarter
linux命令rz
刚开始使用rz上传和sz下载命令:
因为我们是通过secureCRT终端工具进行使用的所以会有上传下载这样的需求:
我遇到的问题:
sz下载A文件10M左右,没有问题
但是将这个文件A再传到另一天服务器上时就出现传不上去,甚至出现乱码,死掉现象,具体问题
解决方法:
上传命令改为;rz -ybe
下载命令改为:sz -be filename
如果还是有问题:
那就是文
- 通过ngx-lua来统计nginx上的虚拟主机性能数据
ronin47
ngx-lua 统计 解禁ip
介绍
以前我们为nginx做统计,都是通过对日志的分析来完成.比较麻烦,现在基于ngx_lua插件,开发了实时统计站点状态的脚本,解放生产力.项目主页: https://github.com/skyeydemon/ngx-lua-stats 功能
支持分不同虚拟主机统计, 同一个虚拟主机下可以分不同的location统计.
可以统计与query-times request-time
- java-68-把数组排成最小的数。一个正整数数组,将它们连接起来排成一个数,输出能排出的所有数字中最小的。例如输入数组{32, 321},则输出32132
bylijinnan
java
import java.util.Arrays;
import java.util.Comparator;
public class MinNumFromIntArray {
/**
* Q68输入一个正整数数组,将它们连接起来排成一个数,输出能排出的所有数字中最小的一个。
* 例如输入数组{32, 321},则输出这两个能排成的最小数字32132。请给出解决问题
- Oracle基本操作
ccii
Oracle SQL总结Oracle SQL语法Oracle基本操作Oracle SQL
一、表操作
1. 常用数据类型
NUMBER(p,s):可变长度的数字。p表示整数加小数的最大位数,s为最大小数位数。支持最大精度为38位
NVARCHAR2(size):变长字符串,最大长度为4000字节(以字符数为单位)
VARCHAR2(size):变长字符串,最大长度为4000字节(以字节数为单位)
CHAR(size):定长字符串,最大长度为2000字节,最小为1字节,默认
- [强人工智能]实现强人工智能的路线图
comsci
人工智能
1:创建一个用于记录拓扑网络连接的矩阵数据表
2:自动构造或者人工复制一个包含10万个连接(1000*1000)的流程图
3:将这个流程图导入到矩阵数据表中
4:在矩阵的每个有意义的节点中嵌入一段简单的
- 给Tomcat,Apache配置gzip压缩(HTTP压缩)功能
cwqcwqmax9
apache
背景:
HTTP 压缩可以大大提高浏览网站的速度,它的原理是,在客户端请求网页后,从服务器端将网页文件压缩,再下载到客户端,由客户端的浏览器负责解压缩并浏览。相对于普通的浏览过程HTML ,CSS,Javascript , Text ,它可以节省40%左右的流量。更为重要的是,它可以对动态生成的,包括CGI、PHP , JSP , ASP , Servlet,SHTML等输出的网页也能进行压缩,
- SpringMVC and Struts2
dashuaifu
struts2springMVC
SpringMVC VS Struts2
1:
spring3开发效率高于struts
2:
spring3 mvc可以认为已经100%零配置
3:
struts2是类级别的拦截, 一个类对应一个request上下文,
springmvc是方法级别的拦截,一个方法对应一个request上下文,而方法同时又跟一个url对应
所以说从架构本身上 spring3 mvc就容易实现r
- windows常用命令行命令
dcj3sjt126com
windowscmdcommand
在windows系统中,点击开始-运行,可以直接输入命令行,快速打开一些原本需要多次点击图标才能打开的界面,如常用的输入cmd打开dos命令行,输入taskmgr打开任务管理器。此处列出了网上搜集到的一些常用命令。winver 检查windows版本 wmimgmt.msc 打开windows管理体系结构(wmi) wupdmgr windows更新程序 wscrip
- 再看知名应用背后的第三方开源项目
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ios
知名应用程序的设计和技术一直都是开发者需要学习的,同样这些应用所使用的开源框架也是不可忽视的一部分。此前《
iOS第三方开源库的吐槽和备忘》中作者ibireme列举了国内多款知名应用所使用的开源框架,并对其中一些框架进行了分析,同样国外开发者
@iOSCowboy也在博客中给我们列出了国外多款知名应用使用的开源框架。另外txx's blog中详细介绍了
Facebook Paper使用的第三
- Objective-c单例模式的正确写法
jsntghf
单例iosiPhone
一般情况下,可能我们写的单例模式是这样的:
#import <Foundation/Foundation.h>
@interface Downloader : NSObject
+ (instancetype)sharedDownloader;
@end
#import "Downloader.h"
@implementation
- jquery easyui datagrid 加载成功,选中某一行
hae
jqueryeasyuidatagrid数据加载
1.首先你需要设置datagrid的onLoadSuccess
$(
'#dg'
).datagrid({onLoadSuccess :
function
(data){
$(
'#dg'
).datagrid(
'selectRow'
,3);
}});
2.onL
- jQuery用户数字打分评价效果
ini
JavaScripthtmljqueryWebcss
效果体验:http://hovertree.com/texiao/jquery/5.htmHTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>jQuery用户数字打分评分代码 - HoverTree</
- mybatis的paramType
kerryg
DAOsql
MyBatis传多个参数:
1、采用#{0},#{1}获得参数:
Dao层函数方法:
public User selectUser(String name,String area);
对应的Mapper.xml
<select id="selectUser" result
- centos 7安装mysql5.5
MrLee23
centos
首先centos7 已经不支持mysql,因为收费了你懂得,所以内部集成了mariadb,而安装mysql的话会和mariadb的文件冲突,所以需要先卸载掉mariadb,以下为卸载mariadb,安装mysql的步骤。
#列出所有被安装的rpm package rpm -qa | grep mariadb
#卸载
rpm -e mariadb-libs-5.
- 利用thrift来实现消息群发
qifeifei
thrift
Thrift项目一般用来做内部项目接偶用的,还有能跨不同语言的功能,非常方便,一般前端系统和后台server线上都是3个节点,然后前端通过获取client来访问后台server,那么如果是多太server,就是有一个负载均衡的方法,然后最后访问其中一个节点。那么换个思路,能不能发送给所有节点的server呢,如果能就
- 实现一个sizeof获取Java对象大小
teasp
javaHotSpot内存对象大小sizeof
由于Java的设计者不想让程序员管理和了解内存的使用,我们想要知道一个对象在内存中的大小变得比较困难了。本文提供了可以获取对象的大小的方法,但是由于各个虚拟机在内存使用上可能存在不同,因此该方法不能在各虚拟机上都适用,而是仅在hotspot 32位虚拟机上,或者其它内存管理方式与hotspot 32位虚拟机相同的虚拟机上 适用。
- SVN错误及处理
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SVN提交文件时服务器强行关闭
在SVN服务控制台打开资源库“SVN无法读取current” ---摘自网络 写道 SVN无法读取current修复方法 Can't read file : End of file found
文件:repository/db/txn_current、repository/db/current
其中current记录当前最新版本号,txn_current记录版本库中版本