智能驾驶IMU标定流程及接口使用说明

1 标定流程
1.标定开始， 起始 ACU安装方向要求如下： ACU产品中 IMU Y轴与转台动 轴与转台动 轴（转 动轴指绕着10圈的那个轴） 平行 。XY面与水平行， Z轴垂直 向下，此为转台零位；
2.产品在转台上水平放置 ，静10秒以上 ；
3.上位机读取 SN并向产品发送 PC_SEND_START_GYRO_ACCZ_BIAS命令 （命令同时包含转台 与水平面的角度 ）；
4.上位机接收到 MCU_START_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK之后，转台不动等 之后，转台不动等 之后，转台不动等 待 10s；
5.上位机发送 PC_SEND_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS命令（同时包含转台 命令（同时包含转台 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 MCU_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK；
6.上位机发送 PC_READ_GYRO_BIAS命令，产品应答 命令，产品应答 命令，产品应答 命令，产品应答 命令，产品应答 命令，产品应答 命令，产品应答 MCU_GYRO_BIAS_INFO（里面 包含 gyro 的 bias），上位机记 ），上位机记 ），上位机记 录 bias_info信 息（有效信是 gyro_bias，

7.不断电， 将产品 沿 Y轴旋转 180°， 然后 在转台上静置 5秒以上
8.上位机向产品发送 PC_SEND_START_ACCZ_BIAS_AFTER180命令 （同时包含转台 与水平面的角度 ）；
9. 上位机接收到 MCU_START_ACCZ_BIAS_AFTER180_ACK之后， 转台不动之后， 转台不动等待 5s；
10. 上位机发送 PC_SEND_STOP_ACCZ_BIAS_AFTER180命令（同时包含 命令（同时包含 转台 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 与水平面的角度 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 ）；产品给出握手信号 MCU_STOP_ACCZ_BIAS_AFTER180_ACK；
11. 上位机发送 PC_READ_ACCZ_BIAS命令，产品应答 MCU_ACCZ_BIAS_INFO（里面 包含 accel 的 z轴 bias），上位机记录 ），上位机记录 ），上位机记录 ），上位机记录 bias_info信息（有效是 accel 的 z轴 bias和 gyro_bias）