MapPoint类

这个类包含了地图点的一些基本属性和操作方法。

void MapPoint::Replace(MapPoint* pMP) 

将原来的地图点用pMP替换掉，原来地图点的关系也需要改变

void MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors()

计算最具有代表性的描述子，最好的描述子与其它描述子应该具有最好的距离中值， 由于一个MapPoint会被许多相机观测到，因此在插入关键帧后，需要判断是否更新当前点的最适合的描述子。先获得当前点的所有描述子，然后计算描述子之间的两两距离，最好的描述子与其他描述子应该具有最小的距离中值
最好的描述子与其他描述子应该具有最小的距离中值。

void MapPoint::UpdateNormalAndDepth()

求所有normal的平均值
计算能观测到该点的距离上限和下限。