3D视觉-ToF测量法（Time of Flight）

概念

ToF 是 Time of Flight 的缩写， ToF 测量法又被称作飞光时间测量法，是通过给目标连续发射激光脉冲，然后用传感器接收在被测平面上反射回来的光脉冲，通过计算光脉冲的飞行往返时间来计算得到确切的目标物距离。因为返回时间很短，通过直接法测光飞行时间不可行，一般会使用经过调制后的光波计算其相位偏移来实现。

ToF-单点测距原理 

它由一个发射二极管、接收二极管、调制模块，解调模块、处理器几部分组成。调制模块负责调制发射的红外调制波，通过发射二极管将信号发射出去。解调模块负责对接受二极管接收到的反射红外波解调。处理器中包含 ADC 和数据处理， ADC 是为了将模拟信号转化为数字信号。数据处理时将测得的相位差换算成深度信息。

ToF - 单点测距原理

 

ToF-多点测距原理 

它和传统 RGB 摄像头的组成结构基本相似。它与点单的 ToF 系统比较区别在于，测量范围不是一个点，它是一个面，因此，接收模块变成了点阵的光敏传感器，通常使用的是 CMOS 传感器。在传感器前面、和发射二极管前面多了光学镜片，一个是为了红外波的辐射范围、一个是为了滤除 850nm 以外的光线，就是说，要保证进入传感器的光线只是 850nm 的，这样才能保证测量的准确度。