大胡子大叔
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填充点云孔洞（较大的洞）halcon算法

前言 

很多时候，一些小洞可以通过平滑算法，或者三角化算法的参数调整，即可对较小的孔洞进行填充，但是较大的洞却很难通过上面的算法进行填充。

 下面介绍一种填充孔洞的思路：

步骤一：对点云进行滤波处理，找到孔洞所在平面

本文为了更直观的进行讲解，去掉了去除噪声和滤波等操作，自己根据自己点云的情况进行相关操作，获取目标点云。

填充点云孔洞（较大的洞）halcon算法_第1张图片

步骤二：对点云进行旋转，使孔洞可以投射到一个规则的面上

如xy平面上，或者自己倾向的某个平面都可以，在pcl中可以自己生成平面，并向该平面进行投影操作。

填充点云孔洞（较大的洞）halcon算法_第2张图片

步骤三：对孔洞所在面进行投影操作，使之变成二维图

填充点云孔洞（较大的洞）halcon算法_第3张图片

步骤四：对二维图进行分析，用fill_up和difference 即可得到孔洞的位置

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