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zhanglianzhao
机器人技术基础c++vscode
ROSVScode使用笔记编译快捷方式修改功能包下CMakeList.txt136行和149-151行程序如果C++文件返回的日志信息乱码,可以在程序main中开头添加下面内容在写C++程序时如果不能自动提示,需要在.vscode目录下的c_cpp_properties.json文件中的name下一行添加下面代码编译快捷方式Ctrl+Shift+B,选择第二个的小齿轮,将以下代码替换掉原先内容,保
- 【8】思科IOS AP升级操作
剪刀石头布Cheers
CiscoWirelessLearning网络运维无线思科IOSAP
1.概述本文主要针对思科AP的升级操作进行记录,思科的AP目前主要分为IOS和COSAP,IOSAP是我们常见的AP3502/AP1602/AP2702等等型号的AP,而COSAP是AP2802/3802等型号的AP。当然这里所指的都是一些室内AP,如AP1572等室外AP也同样适用。本文先对IOSAP的升级操作进行总结,COSAP的操作我们在后续的内容再进行介绍。2.IOSAP升级AP镜像转换的
- 煤矿场景下拖链检测数据集VOC+YOLO格式21407张1类别
FL1623863129
数据集YOLO深度学习机器学习
数据集格式:PascalVOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件,仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)图片数量(jpg文件个数):21407标注数量(xml文件个数):21407标注数量(txt文件个数):21407标注类别数:1标注类别名称:["tuolian"]每个类别标注的框数:tuolian框数=21572总框数:21572使用标注工具:l
- 南方cass简码识别大全_CASS分类简码
Demeyi-邓子
南方cass简码识别大全
简码GTC码简码GTC码简码GTC码简码GTC码特殊码用法居民地类管线设施水系设施铁路设施W围墙厚度省略小数点及小数点前面的"0":砼F141111高压杆A171101水涯线S181101一般铁路H1161101"W18"表示围墙厚度为0.18米;"W-2"为-0.2米厚;混F2141161通讯杆T172001单线沟I183101建筑中铁路H2161401"W"表示画厚度为0.15米的围墙。"w-
- Java中double保留2位小数(精度丢失)的两种方式
元正~Richarlie
java开发语言
在我们日常开发中,使用double数据类型进行计算,偶尔会出现精度丢失的情况,例如实际结果是0.75,就可能出现0.7500000000000001或0.7499999999999999。这边介绍两种方式(四舍五入)保留2位小数,可以满足开发中处理double精度丢失的大部分需求。方式一:使用round函数(同理:保留4位的话就是10000)Doubled=3.141592653589;doubl
- LLM-1-chatglm-安装deepspeed报错
愚昧之山绝望之谷开悟之坡
python开发语言
安装pipinstalldeepspeed报错Lookinginindexes:https://mirror.baidu.com/pypi/simpleCollectingdeepspeedUsingcachedhttps://mirror.baidu.com/pypi/packages/9f/64/4a3643f61b15dbfec1cab0172f4bdae1d45e1ab3cd73bb060
- Maven修改默认编码格式UTF-8
程柯梦想
mavenjava
文章目录查看当前编码格式修改编码格式查看修改后编码查看当前编码格式cmd命令C:\Users>mvn-vApacheMaven3.9.9(8e8579a9e76f7d015ee5ec7bfcdc97d260186937)Mavenhome:D:\develop\apache-maven-3.9.9Javaversion:1.8.0_421,vendor:OracleCorporation,runt
- 前端力扣刷题 | 1:Hot100之 哈希
酒酿泡芙1217
力扣hot100哈希算法leetcode前端
1.两数之和给定一个整数数组nums和一个整数目标值target,请你在该数组中找出和为目标值target的那两个整数,并返回它们的数组下标。你可以假设每种输入只会对应一个答案,并且你不能使用两次相同的元素。你可以按任意顺序返回答案。示例:输入:nums=[2,7,11,15],target=9输出:[0,1]解释:因为nums[0]+nums[1]==9,返回[0,1]。法一:暴力解法vartw
- 数据仓库面试题集锦(附答案和数仓知识体系)
2401_83703951
程序员数据仓库
15、为什么需要数据仓库建模?16、数据仓库建模方法有哪些?17、数仓架构为什么要分层?光阴似箭,岁月如刀。小编已经从刚毕业时堤上看风的白衣少年,变成了一个有五年开发经验的半老程序员。五年——是一个非常重要的时间节点,意味你见过很多套技术构架,学过很多技术组件,写过很多行代码,有了自己的技术理解、知识体系和编码风格。这个时候我们对待技术的态度已经从扩宽广度,慢慢转变成沉淀深度为主了。也是刚刚面试了
- 2025年转行进入网络安全领域薪资及工作安排与前景如何
程序员羊羊
学习web安全安全开发语言服务器
如果你计划在2025年转行到网络安全领域,以下是一些建议,可以帮助你顺利过渡并打下坚实的基础:1.薪资情况初级职位(0-3年经验)薪资范围:大约8k-15k/月(根据地区、公司规模和工作内容有所不同)。职位类型:包括网络安全运维、信息安全管理员、安全工程师等。工作内容:监控网络、实施基本的安全防护措施、分析安全事件日志等。中级职位(3-7年经验)薪资范围:大约15k-30k/月。职位类型:包括网络
- 蓝桥杯LQ1044 求完数
c++初学者ABC
C++LQ或NOIPLQ蓝桥杯c++算法
题目描述因子:因子也叫因数,例如3×5=15,那么3和5是15的因子。同时15×1=15,那么1和15也是15的因子。1,3,5,15这四个因子是15的所有因子。完数:如果一个数等于不含它本身的其他因子之和,则称该数为‘完数’。如6的因子有1,2,3,6,且1+2+3=6,因此6是完数。输入一个正整数N(0intisPerfectNum(intn){inti,s=0;for(i=1;iusingn
- websockets库使用(基于Python)
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Pyhtonpython开发语言numpy
主要参考资料:【Python】websockets库的介绍及用法:https://blog.csdn.net/qq_53871375/article/details/135920231python模块websockets,浏览器与服务器之间的双向通信:https://blog.csdn.net/randy521520/article/details/134752051目录websockets库创建
- opengrok_使用技巧
renhl252
opengrokwindows
Searchhttps://xrefandroid.com/android-15.0.0_r1/选择搜索的目录(工程)手动在下拉框中选择,或者使用下面三个快捷按钮进行选择或者取消选择。输入搜索的条件搜索域说明域fullSearchthroughalltexttokens(words,strings,identifiers,numbers)inindex.defsOnlyfindssymboldef
- 团体程序设计天梯赛-练习集——L1-019 谁先倒
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GPLT天梯赛算法c语言数据结构c++GPLTc#
前言这道题15分,稍有难度,难度不大,题目很有意思,可以学会了出去装B,下面直接看题L1-019谁先倒划拳是古老中国酒文化的一个有趣的组成部分。酒桌上两人划拳的方法为:每人口中喊出一个数字,同时用手比划出一个数字。如果谁比划出的数字正好等于两人喊出的数字之和,谁就输了,输家罚一杯酒。两人同赢或两人同输则继续下一轮,直到唯一的赢家出现。下面给出甲、乙两人的酒量(最多能喝多少杯不倒)和划拳记录,请你判
- Q格式(Q15、Q1.15)与浮点数据的转换
qlexcel
Q格式Q15Q1.15浮点数据
许多DSP都是定点DSP,处理定点数据会相当快,但是处理浮点数据就会非常慢。可以利用Q格式进行浮点数据到定点的转化,节约CPU时间。实际应用中,浮点运算大都时候都是既有整数部分,也有小数部分的。所以要选择一个适当的定标格式才能更好的处理运算。Q格式介绍Q格式表示为:Qm.n,m表示整数位数,n表示小数位数,共需要m+n+1位来表示这个数据,多余的一位用作符合位。Q格式(Q15、Q1.15)与浮点数
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- 即时通讯技术文集(第43期):直播技术合集(Part3) [共13篇]
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为了更好地分类阅读52im.net总计1000多篇精编文章,我将在每周三推送新的一期技术文集,本次是第43期。[-1-]直播系统聊天技术(一):百万在线的美拍直播弹幕系统的实时推送技术实践之路[链接]http://www.52im.net/thread-1236-1-1.html[摘要]直播弹幕指直播间的用户,礼物,评论,点赞等消息,是直播间交互的重要手段。美拍直播弹幕系统从2015年11月到现在
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你可知这世上再难遇我
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目录服务部署答题卡(400)职业素养(25)Windows部分(150)Linux部分(225)服务部署答题卡(400)要求:使用下面指令查看其运行状态,并使用FSCapture截图软件进行截图,将输入结果的截图插入到文档中。职业素养(25)截图文档整洁规范,根据题目要求进行截图。整理赛位,工具、设备归位,保持赛后整洁有序。遵守赛项记录,听从裁判安排。Windows部分(150)基础配置任务查看D
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1.权限简介:所有的权限定义在Android系统的源代码中,路径通常位于frameworks/base/core/res/AndroidManifest.xml。本篇文章以Android15原生源码来做的讲解。LI、LIF、LPr、LPw是什么?首先L代表Lock,I代表mInstall,P代表mPackages,F代表frozen,r代表读,w代表写。2.安装时权限:2.1普通权限(Normal
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科技运维
1月15日,Web3嘉年华在四川成都成功举办。此次活动为探索企业出海的发展及创新机遇提供平台。活动现场,奇墨科技团队与在场嘉宾共商2025年企业出海的合作创新之道。奇墨科技,作为数字化领域的积极探索者与创新实践者,聚焦安全服务、奇墨ITQM智能运维、云MSP服务,为企业出海安全提供更具核心竞争力的技术支持。.云安全:极致性价比的企业云安全托底保障有底云安是奇墨科技旗下的云安全产品品牌,有底云安搭建
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1.把pdf图片批量转为jpg;需要注意的是,需要先安装poppler这个软件,具体安装教程放在下面代码中了2.代码#poppler安装教程参考:https://blog.csdn.net/wy01415/article/details/110257130#windows上poppler下载链接:https://github.com/oschwartz10612/poppler-windowsfr
- 基于Langchain框架,采用Qwen2.5大模型,搭建自己的Agent,ReACT效果比RAG好
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最近在做RAG,调研后发现ReACT好像更具有说服力,对最终结果的解释也更加合理。举个例子,我扔给大模型这样一个问题:15的平方是多少?另外,法国的首都是哪里?采用ReACT的运行结果如下:>EnteringnewAgentExecutorchain...我需要先计算15的平方,然后搜索法国的首都。Action:平方计算器ActionInput:"15"Observation:15的平方等于225
- 华为OD机试E卷 -boss的收入(Java & Python& JS & C++ & C )
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最新华为OD机试华为odjavapythonjavascriptc++c语言华为od机考e卷
最新华为OD机试真题目录:点击查看目录华为OD面试真题精选:点击立即查看题目描述一个XX产品行销总公司,只有一个boss,其有若干一级分销,一级分销又有若干二级分销,每个分销只有唯一的上级分销。规定,每个月,下级分销需要将自己的总收入(自己的+下级上交的)每满100元上交15元给自己的上级。现给出一组分销的关系,和每个分销的收入,请找出boss并计算出这个boss的收入。比如:收入100元,上交1
- 【前端】--- ES6下篇(带你深入了解ES6语法)
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前言:ECMAScript是JavaScript的标准化版本,由ECMA国际组织制定。ECMAScript定义了JavaScript的语法、类型、语句、关键字、保留字等。ES6是ECMAScript的第六个版本,于2015年发布,引入了许多重要的新特性,使JavaScript更加现代化。进制ES6中增加了二进制和八进制的写法:二进制使用前缀'0b'或'0B',八进制使用前缀'0o'或'0O'二进制
- 【MATLAB】将机械臂运动轨迹输出为avi视频或是gif动图
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输出轨迹视频文件figure%将轨迹创建生成视频out=VideoWriter('直线轨迹.avi');out.FrameRate=10;open(out);robot0.plot([17,15,15,15,15,15]./180*pi)plot3(squeeze(Tc(1,4,:)),squeeze(Tc(2,4,:)),squeeze(Tc(3,4,:)));holdonforK=1:50ro
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importmatplotlib.pyplotaspltname_list=['1','2','3','4']#num_list1=[184.74,99.84,126.34,68.93]#num_list2=[144.53,75.48,94.26,59.32]#num_list3=[54.72,26.32,32.28,20.83]#num_list4=[55.67,30.42,39.15,27.5
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基于入门网络安全/黑客打造的:黑客&网络安全入门&进阶学习资源包目录一、CTF简介二、CTF竞赛模式三、CTF各大题型简介四、CTF学习路线4.1、初期1、html+css+js(2-3天)2、apache+php(4-5天)3、mysql(2-3天)4、python(2-3天)5、burpsuite(1-2天)4.2、中期1、SQL注入(7-8天)2、文件上传(7-8天)3、其他漏洞(14-15
- 【LeetCode每日一题】 LeetCode 151.反转字符串中的单词
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LeetCode每日一题leetcode算法
LeetCode151.反转字符串中的单词题目描述给你一个字符串s,请你反转字符串中单词的顺序。单词是由非空格字符组成的字符串。s中使用至少一个空格将字符串中的单词分隔开。返回单词顺序颠倒且单词之间用单个空格连接的结果字符串。注意:输入字符串s中可能会存在前导空格、尾随空格或者单词间的多个空格。返回的结果字符串中,单词间应当仅用单个空格分隔,且不包含任何额外的空格。示例1:输入:"theskyis
- 关于旗正规则引擎规则中的上传和下载问题
何必如此
文件下载压缩jsp文件上传
文件的上传下载都是数据流的输入输出,大致流程都是一样的。
一、文件打包下载
1.文件写入压缩包
string mainPath="D:\upload\"; 下载路径
string tmpfileName=jar.zip; &n
- 【Spark九十九】Spark Streaming的batch interval时间内的数据流转源码分析
bit1129
Stream
以如下代码为例(SocketInputDStream):
Spark Streaming从Socket读取数据的代码是在SocketReceiver的receive方法中,撇开异常情况不谈(Receiver有重连机制,restart方法,默认情况下在Receiver挂了之后,间隔两秒钟重新建立Socket连接),读取到的数据通过调用store(textRead)方法进行存储。数据
- spark master web ui 端口8080被占用解决方法
daizj
8080端口占用sparkmaster web ui
spark master web ui 默认端口为8080,当系统有其它程序也在使用该接口时,启动master时也不会报错,spark自己会改用其它端口,自动端口号加1,但为了可以控制到指定的端口,我们可以自行设置,修改方法:
1、cd SPARK_HOME/sbin
2、vi start-master.sh
3、定位到下面部分
- oracle_执行计划_谓词信息和数据获取
周凡杨
oracle执行计划
oracle_执行计划_谓词信息和数据获取(上)
一:简要说明
在查看执行计划的信息中,经常会看到两个谓词filter和access,它们的区别是什么,理解了这两个词对我们解读Oracle的执行计划信息会有所帮助。
简单说,执行计划如果显示是access,就表示这个谓词条件的值将会影响数据的访问路径(表还是索引),而filter表示谓词条件的值并不会影响数据访问路径,只起到
- spring中datasource配置
g21121
dataSource
datasource配置有很多种,我介绍的一种是采用c3p0的,它的百科地址是:
http://baike.baidu.com/view/920062.htm
<!-- spring加载资源文件 -->
<bean name="propertiesConfig"
class="org.springframework.b
- web报表工具FineReport使用中遇到的常见报错及解决办法(三)
老A不折腾
finereportFAQ报表软件
这里写点抛砖引玉,希望大家能把自己整理的问题及解决方法晾出来,Mark一下,利人利己。
出现问题先搜一下文档上有没有,再看看度娘有没有,再看看论坛有没有。有报错要看日志。下面简单罗列下常见的问题,大多文档上都有提到的。
1、repeated column width is largerthan paper width:
这个看这段话应该是很好理解的。比如做的模板页面宽度只能放
- mysql 用户管理
墙头上一根草
linuxmysqluser
1.新建用户 //登录MYSQL@>mysql -u root -p@>密码//创建用户mysql> insert into mysql.user(Host,User,Password) values(‘localhost’,'jeecn’,password(‘jeecn’));//刷新系统权限表mysql>flush privileges;这样就创建了一个名为:
- 关于使用Spring导致c3p0数据库死锁问题
aijuans
springSpring 入门Spring 实例Spring3Spring 教程
这个问题我实在是为整个 springsource 的员工蒙羞
如果大家使用 spring 控制事务,使用 Open Session In View 模式,
com.mchange.v2.resourcepool.TimeoutException: A client timed out while waiting to acquire a resource from com.mchange.
- 百度词库联想
annan211
百度
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<title>RunJS</title&g
- int数据与byte之间的相互转换实现代码
百合不是茶
位移int转bytebyte转int基本数据类型的实现
在BMP文件和文件压缩时需要用到的int与byte转换,现将理解的贴出来;
主要是要理解;位移等概念 http://baihe747.iteye.com/blog/2078029
int转byte;
byte转int;
/**
* 字节转成int,int转成字节
* @author Administrator
*
- 简单模拟实现数据库连接池
bijian1013
javathreadjava多线程简单模拟实现数据库连接池
简单模拟实现数据库连接池
实例1:
package com.bijian.thread;
public class DB {
//private static final int MAX_COUNT = 10;
private static final DB instance = new DB();
private int count = 0;
private i
- 一种基于Weblogic容器的鉴权设计
bijian1013
javaweblogic
服务器对请求的鉴权可以在请求头中加Authorization之类的key,将用户名、密码保存到此key对应的value中,当然对于用户名、密码这种高机密的信息,应该对其进行加砂加密等,最简单的方法如下:
String vuser_id = "weblogic";
String vuse
- 【RPC框架Hessian二】Hessian 对象序列化和反序列化
bit1129
hessian
任何一个对象从一个JVM传输到另一个JVM,都要经过序列化为二进制数据(或者字符串等其他格式,比如JSON),然后在反序列化为Java对象,这最后都是通过二进制的数据在不同的JVM之间传输(一般是通过Socket和二进制的数据传输),本文定义一个比较符合工作中。
1. 定义三个POJO
Person类
package com.tom.hes
- 【Hadoop十四】Hadoop提供的脚本的功能
bit1129
hadoop
1. hadoop-daemon.sh
1.1 启动HDFS
./hadoop-daemon.sh start namenode
./hadoop-daemon.sh start datanode
通过这种逐步启动的方式,比start-all.sh方式少了一个SecondaryNameNode进程,这不影响Hadoop的使用,其实在 Hadoop2.0中,SecondaryNa
- 中国互联网走在“灰度”上
ronin47
管理 灰度
中国互联网走在“灰度”上(转)
文/孕峰
第一次听说灰度这个词,是任正非说新型管理者所需要的素质。第二次听说是来自马化腾。似乎其他人包括马云也用不同的语言说过类似的意思。
灰度这个词所包含的意义和视野是广远的。要理解这个词,可能同样要用“灰度”的心态。灰度的反面,是规规矩矩,清清楚楚,泾渭分明,严谨条理,是决不妥协,不转弯,认死理。黑白分明不是灰度,像彩虹那样
- java-51-输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
bylijinnan
java
public class PrintMatrixClockwisely {
/**
* Q51.输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
例如:如果输入如下矩阵:
1 2 3 4
5 6 7 8
9
- mongoDB 用户管理
开窍的石头
mongoDB用户管理
1:添加用户
第一次设置用户需要进入admin数据库下设置超级用户(use admin)
db.addUsr({user:'useName',pwd:'111111',roles:[readWrite,dbAdmin]});
第一个参数用户的名字
第二个参数
- [游戏与生活]玩暗黑破坏神3的一些问题
comsci
生活
暗黑破坏神3是有史以来最让人激动的游戏。。。。但是有几个问题需要我们注意
玩这个游戏的时间,每天不要超过一个小时,且每次玩游戏最好在白天
结束游戏之后,最好在太阳下面来晒一下身上的暗黑气息,让自己恢复人的生气
&nb
- java 二维数组如何存入数据库
cuiyadll
java
using System;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Xml;
using System.Xml.Serialization;
using System.IO;
namespace WindowsFormsApplication1
{
- 本地事务和全局事务Local Transaction and Global Transaction(JTA)
darrenzhu
javaspringlocalglobaltransaction
Configuring Spring and JTA without full Java EE
http://spring.io/blog/2011/08/15/configuring-spring-and-jta-without-full-java-ee/
Spring doc -Transaction Management
http://docs.spring.io/spri
- Linux命令之alias - 设置命令的别名,让 Linux 命令更简练
dcj3sjt126com
linuxalias
用途说明
设置命令的别名。在linux系统中如果命令太长又不符合用户的习惯,那么我们可以为它指定一个别名。虽然可以为命令建立“链接”解决长文件名的问 题,但对于带命令行参数的命令,链接就无能为力了。而指定别名则可以解决此类所有问题【1】。常用别名来简化ssh登录【见示例三】,使长命令变短,使常 用的长命令行变短,强制执行命令时询问等。
常用参数
格式:alias
格式:ali
- yii2 restful web服务[格式响应]
dcj3sjt126com
PHPyii2
响应格式
当处理一个 RESTful API 请求时, 一个应用程序通常需要如下步骤 来处理响应格式:
确定可能影响响应格式的各种因素, 例如媒介类型, 语言, 版本, 等等。 这个过程也被称为 content negotiation。
资源对象转换为数组, 如在 Resources 部分中所描述的。 通过 [[yii\rest\Serializer]]
- MongoDB索引调优(2)——[十]
eksliang
mongodbMongoDB索引优化
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2178555 一、概述
上一篇文档中也说明了,MongoDB的索引几乎与关系型数据库的索引一模一样,优化关系型数据库的技巧通用适合MongoDB,所有这里只讲MongoDB需要注意的地方 二、索引内嵌文档
可以在嵌套文档的键上建立索引,方式与正常
- 当滑动到顶部和底部时,实现Item的分离效果的ListView
gundumw100
android
拉动ListView,Item之间的间距会变大,释放后恢复原样;
package cn.tangdada.tangbang.widget;
import android.annotation.TargetApi;
import android.content.Context;
import android.content.res.TypedArray;
import andr
- 程序员用HTML5制作的爱心树表白动画
ini
JavaScriptjqueryWebhtml5css
体验效果:http://keleyi.com/keleyi/phtml/html5/31.htmHTML代码如下:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><head><meta charset="UTF-8" >
<ti
- 预装windows 8 系统GPT模式的ThinkPad T440改装64位 windows 7旗舰版
kakajw
ThinkPad预装改装windows 7windows 8
该教程具有普遍参考性,特别适用于联想的机器,其他品牌机器的处理过程也大同小异。
该教程是个人多次尝试和总结的结果,实用性强,推荐给需要的人!
缘由
小弟最近入手笔记本ThinkPad T440,但是特别不能习惯笔记本出厂预装的Windows 8系统,而且厂商自作聪明地预装了一堆没用的应用软件,消耗不少的系统资源(本本的内存为4G,系统启动完成时,物理内存占用比
- Nginx学习笔记
mcj8089
nginx
一、安装nginx 1、在nginx官方网站下载一个包,下载地址是:
http://nginx.org/download/nginx-1.4.2.tar.gz
2、WinSCP(ftp上传工
- mongodb 聚合查询每天论坛链接点击次数
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境mongodb纵观千象
/* 18 */
{
"_id" : ObjectId("5596414cbe4d73a327e50274"),
"msgType" : "text",
"sendTime" : ISODate("2015-07-03T08:01:16.000Z"
- java术语(PO/POJO/VO/BO/DAO/DTO)
Luob.
DAOPOJODTOpoVO BO
PO(persistant object) 持久对象
在o/r 映射的时候出现的概念,如果没有o/r映射,就没有这个概念存在了.通常对应数据模型(数据库),本身还有部分业务逻辑的处理.可以看成是与数据库中的表相映射的java对象.最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录,多个记录可以用PO的集合.PO中应该不包含任何对数据库的操作.
VO(value object) 值对象
通
- 算法复杂度
Wuaner
Algorithm
Time Complexity & Big-O:
http://stackoverflow.com/questions/487258/plain-english-explanation-of-big-o
http://bigocheatsheet.com/
http://www.sitepoint.com/time-complexity-algorithms/