Android 串口协议

前言

本协议是 Android 应用端与主控板之间的通信协议，是串行通信协议。

协议要求同一时间只能有两个通讯端点在相互通讯，采用小端传输数据。

硬件层基于RS485协议，采取半双工，一主多从的通讯模式。Android定义为主机，主控板定义为从机，

其中一端发送数据，另一端接受到发送数据端的数据包后作出应答，发送对应的回应数据

请求命令数据包与应答数据包必须是成对出现，每个应答对应一个请求。

主机（Master）(Android 我的项目 )：
发送数据的通讯端点为主机（Master）(Android),  Master 发出的数据包被称为请求命令数据包。

从机（Slaver）(主控板定义为 0x55        下面链接很多第三方设备 )：
而接受数据再发出回应数据包的通讯端点为从机（Slaver）(主控板) ,Slaver 发出的数据包被称为应答数据包

串口号   /dev/ttyS6

波特率  115200

数据位   8

校验位  None

停止位  1

流控     None

 

 数据包结构纵览：
每个数据包规范符合如下格式定义：

FLAG：数据包标志，标准帧为 0x10；

DataLen：是数据长度为=CMD1+CMD2+DATA；

CMD1：数据包主命令，主控板定义为 0x55；

CMD2：数据包的辅助命令；

CMD2 取值	描述	格式解析对应	备注
0x02	时间校准	4.1	定时开关机：需要使用指令 4.1、4.2、4.3 进行配合。先进行时间校准，在查询时间校准是否成功，最后下发关机以及定时开机指令
0x03	时间查询(校准机器人的时间)	4.2
0xA0	关机以及定时开机设置	4.3
0x45	电池信息	4.4	电池信息：使用 4.4 指令进行电池数据查询。
0x41	舵机位置控制	4.5	舵机控制：使用 4.5 的两种指令进行舵机控制。
0x42	舵机位置和速度控制	4.5
0x43	舵机数据查询	4.6	使用 4.6 的指令进行舵机数据查询。

CHKSUM ： 是 校 验 .CHKSUM = 0 xor Packet[0] xor Packet[1] xor …xor Packet[N]

Packet[N]表示即将发送的当前数据包的第 N 个字节去除 CHKSUM 字段的其他所有部分