Ubuntu 18.04 版本下安装ROS 系统

本人小白一枚，记录自己安装ROS 系统碰到的各种问题，以及到最后成功安装的过程。

刚开始安装的时候也参考各种网络上别人安装的方法安装，出现各种问题，在配置ubuntu 安装源时出现

E: Malformed entry 60 in list file /etc/apt/sources.list (Component)

E: The list of sources could not be read.

等等，都是源配置问题。

下面是本人最后安装成功的步骤。

Ubuntu 18.04  对应的ROS 版本是melodic

https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu#Installation.2BAC8-Ubuntu.2BAC8-Sources.Configure_your_Ubuntu_repositories

这个是官网的安装步骤，其实按照上面的安装方法来就可以，就是在一些地方需要注意下。

1. 设置软件库

选择国内的服务器

root 权限下输入命令：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

输入密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新库源

sudo apt update

2.安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

漫长等待安装。。。

按照完成后，初始化ros

@ubuntu:~$ sudo rosdep init

然后升级

@ubuntu:~$ rosdep update

设置环境变量

@ubuntu:~$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

@ubuntu:~$ source ~/.bashrc

运行小海龟的例程

打开三个命令窗口依次运行以下命令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

用方向盘就可以控制小海龟运动了