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dji uav建图导航系列（）ROS中创建dji_sdk节点包（二）实现代码

在前文 【dji uav建图导航系列（）ROS中创建dji_sdk节点包（一）项目结构】中简单介绍了项目的结构，和一些配置文件的代码。本文详细说明目录src下的节点源代码实现。

文章目录

  • 1、代码结构
  • 2、PSDK部分
  • 3、ROS部分
    • 3.1、头文件
      • 3.1.1、外部调用 node_service.h
      • 3.1.2、节点类定义 dji_sdk_node.h
    • 3.2、源代码实现
      • 3.2.1、dji_sdk_node.cpp
        • 3.2.1.1、初始化
        • 3.2.1.2、启动函数
        • 3

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